R3live官方数据集测试及R3live+ Velodyne

WangYicxy

已于 2023-02-23 16:00:45 修改

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分类专栏： R3live 文章标签： github 计算机视觉自动驾驶

于 2023-02-14 12:34:35 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/WY110000/article/details/129021480

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文章详细介绍了如何编译和运行R3live，包括Livox-SDK和livox_ros_driver的安装，CGAL与pcl_viewer的配置，以及R3live源码的编译。此外，还探讨了将R3live与Velodyne激光雷达的适配过程，并对比了与lio-sam的效果。

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1. 下载livox-SDK，编译安装

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

2.下载livox驱动，编译安装

cd livox_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.sh

3.CGAL和pcl_viewer安装

sudo apt-get install libcgal-dev pcl-tools

4.下载r3live源码，编译安装

    cd r3live_ws/src
    git clone https://github.com/hku-mars/r3live.git
    cd ..
    catkin_make

顺利编译成功后就可以尝试运行launch文件了，我们需要将livox驱动source到环境中，所以需要从livox_ws文件夹中启动

cd livox_ws
source devel/setup.bash
cd ..
cd r3live_ws
source devel/setup.bash
roslaunch r3live r3live_bag.launch

再rosbag play你的数据集就可以了。

r3live一般使用的是livox固态激光雷达，在这里我尝试将其与velodyne 激光雷达进行适配，适配结果与lio-sam做了比较。（上面是r3live，下面所lio-sam效果）

引用：

github：