STM32F103控制PCA9685模块驱动多个舵机

最新推荐文章于 2024-08-10 18:36:32 发布

WZH2014825

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文章标签： stm32 嵌入式单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/WZH2014825/article/details/107537550

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本文介绍了使用STM32F103单片机通过PCA9685模块驱动多个舵机的方法，重点关注PCA9685的PRE_SCALE寄存器设置和舵机角度计算。通过设置PWM周期和占空比来调整舵机角度，并提供了程序代码示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

之前在做假手的控制时，驱动用的是舵机。因为要实现假手的多自由度动作，所以需要用到8个舵机。这就需要主控板有多路pwm输出，所以在查阅了相关资料后，找到了PCA9685模块。因为网上对PCA9685模块的介绍很多，这里就不再详细介绍。贴上我认为介绍比较详细的链接：

PCA9685模块详细介绍

其中主要是 PRE_SCALE寄存器
这个寄存器是用来设置周期的，具体原理可以不用管，只要记住这个公式：在这里插入图片描述

其中osc_clock是时钟，根据上面的寄存器设置选择是内部25MHz时钟还是外部时钟； update_rate是频率，比如周期是20ms，那么频率就是50。注意：实际应用中发现有误差，需要加入校准，要把udpate_rate乘以0.915。

舵机PWM输出引脚0-15，on:PWM上升计数值0-4096,off:PWM下降计数值0~4096
一个PWM周期分成4096份，由0开始+1计数，计到on时跳变为高电平，继续计数到off时
跳变为低电平，直到计满4096重新开始。所以当on不等于0时可作延时,当on等于0时，
off/4096的值就是PWM的占空比。

然后就是舵机的角度设置问题
以模拟舵机50HZ为例：(周期为20ms）
60°=0.5ms+(60/180)(2.5ms-0.5ms)=1.1666ms
1.1666ms/20ms=off/4096,off=239
数字舵机330HZ（对应周期为3.03ms）
60°时，off=1.1666/3.034096=1577

我用的是STM32F103ZET6,程序是在正点原子的IIC例程上写的
pca9685.h

#ifndef __PCA9685_H
#define __PCA9685_H
#include "myiic.h"


#define uint8 unsigned char
#define uint16 unsigned int
#define uint32 unsigned long
	
#define PCA9685_SUBADR1 0x2 
#define PCA9685_SUBADR2 0x3 
#define PCA9685_SUBADR3 0x4 
#define pca_adrr 0x80
//#define pca_adrr 0x40
#define pca_mode1 0x0 
#define pca_pre 0xFE //控制周期的寄存器
#define LED0_ON_L 0x6 //第0路
#define LED0_ON_H 0x7 
#define LED0_OFF_L 0x8 
#define LED0_OFF_H 0x9 
#define ALLLED_ON_L 0xFA 
#define ALLLED_ON_H 0xFB 
#define ALLLED_OFF_L 0xFC 
#define ALLLED_OFF_H 0xFD 

void pca_write(u8 adrr,u8 data);
u8 pca_read(u8 adrr);
void pca_setfreq(float freq);
void pca_setpwm(u8 num, u32 on, u32 off);
void Thumb(void);//拇指
void Index(void);//食指
void Middle(void);//中指