机器人 & 控制理论 学习笔记

本文作为学习机器人控制系统课程的笔记，涉及控制的概念扫盲以及一些课件里的基本内容

根轨迹必要知识点

是开环系统随着参数增大时，闭环系统根的变化情况，需要对开环系统的确定量和待确定量进行分析，从而确定系统的动态性能，绘制的7大原则不过多赘述，主要为分析各个参数带来的影响 和 推导出控制系统的各种量

Centralize control and decentralized control

机器人系统的动力学方程

$M(q)\ddot{q}+c(q,\dot{q})+F_v\dot{q}+F_S\mathrm{sign}(q)+g(q)=\tau -J^T(q)h_e$

• $h_e$: vector of force/moment exerted by the end-effector on the environment

• $c$ 为 惯性力项

  • $c_{ijj}{\dot{q}}_j^2$: centrifugal effect induced on joint $i$ by velocity of joint $j$

  • $C_k=\frac{1}{2}\left(\frac{\partial M_k}{\partial q}+{\left(\frac{\partial M_k}{\partial q}\right)}^T-\frac{\partial M}{\partial q_k}\right)$ $M_k$ is the k-th column of $M$, $C_k$ symmetric matrix

其中 $g(q)$为重力项,$x_e$代表平衡点

Centralize control

• Operational Space

• 关节之间的动力学被考虑进去

• When large operational speeds are required, the nonlinear coupling terms are not negligible

• PD control

  • 控制目标： 关节$q$趋于目标$q_d$, 关节速度$\dot{q}$趋于0

  • 对于PD 控制，则有控制律$u=K_P\left(q_d-q\right)-K_D\dot{q},K_P>0,K_D>0$

  • 不难证明：若不存在重力项，则机器人状态在给定的控制条件下G.A.S

  • 若有重力，则采用重力补偿的方案$u=K_P\left(q_d-q\right)-K_D\dot{q}+\hat{g}(q),K_P>0,K_D>0$

  • 同时 $\hat{g}(q)$也可以用 q 线性或者三角函数表示

  • 结论：在有重力的情况下，以前的调节控制法需要准确了解动态模型中的重力项，以保证位置误差的归零

Decentralized control

• Joint space

• 每一个Joint 都被独立控制

• 假设一个PI PVA三环, 其系统框图

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  其前向传递函数为：

  $P(s)=\frac{k_m{K}_P\left(1+s{T}_P\right)}{s^2\left(1+T_m\right)}$

  根据根轨迹的分析，在这个条件中

  • $X_R=K_P{k}_{TP}$ 被称为干扰抵抗系数，但是不建议选太大的$K_P$ 会导致震荡

reference tracking 任务

LaSalle and Lyapunov stability

Lyapunov 系统判稳 第二法

设广义势能函数$V(x,t)$, if the condition below:

1. $V(x)$ 为正定

2. 若$\dot{V}(x)$为 半负定：系统稳定

负定：可以称系统为大范围的渐进稳定

3. When $||x||\to \infty$ $V(x)\to \infty$

大范围的渐进稳定：即对于任何扰动，最后都会收敛到平衡点

易证：如果平衡态是渐进稳定的，那必然是大范围渐进稳定的

LaSalle invariant principle

在李二法之下的推广

设系统为$\dot{x}=f(x)$ 并连续，$\exists V$ 有一阶偏导

If

1. 在某个区域内$V(x)$存在上界

2. 在该区域内 $\dot{V}=\frac{\partial V}{\partial x}f(x)\le 0$

则将该区域内所有使得$\dot{V}(x)=0$的集合叫做$R$,而$M$ 作为在$R$内最大的不变集，则若系统初始状态起始与该区域内，则系统一定会收敛于不变集中的点

推论:

if $\exists V(x(t)),V(0)=0$. for non-zero $x(t)$ statisfy:

1. $V(x)$ is positive definite

2. $\dot{V}(x)$ is negative definite

3. 如果除了$x(t)=0(t\ge 0)$这条轨迹,没有其他轨迹包含解的轨迹中，那么$x=0$这个状态点是渐进稳定的

怎么理解？

推论中引入的平衡点，为控制系统在平衡点之上的分析提供了原理支撑

U.U.B & U.B and S & G.A.S & G.E.S

• 自治系统（autonomous system）：不显含时间$t$ 的系统

• Lyapunov 渐进稳定并不能推出G.A.S， 条件不是全局的

• global asymptotic stability：表明任意初始状态的稳定性

  • Definition:

    平衡点$x=0$ 在 $t_0$时刻是渐进稳定的，如果存在一个常数$\delta >0$ 使得

    $\Vert x\left(t_0\right)\Vert <\delta \Rightarrow \Vert x(t)\Vert \to 0$, 当 $t\to \infty$

如果只是稳定的话，则$\delta$为关于时间$t$的函数

• global expoential stability：对收敛的速度作出要求，需要为指数收敛

• Uniformly bounded:一致有界

• 一个集合的最终均匀有界稳定性的充分条件

  • $\exists V$ candidate:

  1. $S$ is a level set of $V$ for a given $c_0$, S = S ( c 0 ) = { x ∈ R n : V ( x ) ≤ c 0 ) S=S\left(c_0\right)=\left\{x \in \mathbb{R}^n: V(x) \leq c_0\right) S=S(c0​)={x∈Rn:V(x)≤c0​)

  2. $\dot{V}(x)<0$ along trajectories of $\dot{x}=f(x),x\notin S$

Reference

1. csdn-稳定&渐进稳定，一致有界&一致最终有界

2. csdn-LaSalle不变性原理

3. zhihu-La Salle不变集原理与渐近稳定

4. 胡寿松, 自动控制原理