毕设纪实录[8]-整体架构设计

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既然要用的软件与硬件信息已经明确,那么下一步就该理清:整个设计的架构是什么?最后的目的是什么?因为整体来说,这些实践都是之前未有过的,那么应当设定一个最低目标,以及部分进阶目标。

1.整体设计目标

整体而言,本设计依托图漾M811型号RGB-D传感器,通过对其双目视觉信息的处理并与小车结合起来,实现小车在室内环境下的实时障碍物检测,动态路径规划,自主决策前进。考虑到未来投入到实际使用中的情形,本设计增添了特定交通标志识别,危险情形制动,PC端可视化等创新。
具体而言,本设计将会获取RGB-D传感器尽可能多的原始数据,如RGB图像,深度图像,IR图像(红外传感器数据,包含左右两个);通过多种方法获得障碍物信息,包括获取视差图并处理,获取深度信息寻找凸包,世界坐标变换获得点云信息等三种。并比较其实时性与准确性,选择最符合设计预期的方案;从障碍物信息中构建动态地图,从安全性,平滑性,连续性三个角度考虑构建代价函数并得到最优局部路径规划;将路径规划的决策信号转换成Arduino单片机对应的控制信号,进而通过步进电机实现对小车的控制,使其能够躲避障碍物并实现既定路径下行驶;通过SVM训练,使得小车能够识别部分交通标志,并能够按照标志指令运动;开发一款基于Windows平台的可视化软件,能够尽可能多地展示小车前进过程中收集/处理的数据,使得调试更加方便,同样利于今后的功能拓展与大规模应用。

2.具体指标

室内环境以走廊为目标环境,应实现:

  • 小车能够从走廊一端顺利自动行驶至走廊另一端,不应与静态障碍物发生碰撞。不应与慢速运动的障碍物发生碰撞。
  • 当小车遇到无法穿越的障碍时(即整个通道为障碍物占据),应立即停止。
  • 当小车穿越障碍物到达安全区域时,能够回到原有的既定路径上行驶。
  • 如小车识别到特定的地标/墙标(左转,右转,禁止通行),应根据标志的具体内容发起对应的行为。
  • 小车能够实时获取环境信息,得到道路边缘,障碍物所在位置,并做出决策。整个流程应当尽快完成,保证实时性。
  • 为了便于调试,也为了使其在实际场景中得到应用。本设计将建立一个基于Windows平台的可视化软件。包括三个方向,一为“观众模式”,展现设备实时拍摄到的图像信息。二为“驾驶模式”,展现设备如何将周围的环境信息进行障碍物获取/地图构建/路线规划。三为“调试模式”,通过串口控制Arduino单片机,进而控制小车,用于调试。

3.验证方法

  • 将小车放置在具有障碍物的室内环境,观察小车行进路线,考察其可否预期功能。测试环境为寝室走廊(包括暗光环境,人造光源环境)。
  • 在小车前进路线上放置伞,椅等静态障碍物,观察小车能否顺利躲开。
  • 在小车前进路线上有静止或慢速行走的行人,观察小车能否顺利躲避。
  • 当小车完成避障后,能够回到既定路线(在实验中设定为走廊中线)继续行驶。
  • 在转弯处摆放交通标志,小车将在距离转弯处较近的位置(实验中设定为2米)开启交通标志识别并按照内容行驶(实验中包含左转,右转,禁止前进三个交通标志)。
  • 在距离障碍物极近无法躲避的情况时,小车将会保护性自动停止。
  • 在以上过程中,上位机应显示对应的道路信息与决策信息。
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