python消息发布器与订阅器代码解析

源代码

#!/usr/bin/env python
# license removed for brevity
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

逐行解析

#!/usr/bin/env python  

每个Python ROS 节点都会在顶部显示此声明。第一行确保您的脚本作为Python脚本执行。

import rospy from std_msgs.msg import String

 

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
这部分代码定义了讲话者与其余ROS的接口。pub = rospy.Publisher（“chatter”，String，queue_size = 10）声明您的节点使用消息类型String发布到chatter主题。这里的字符串实际上是类std_msgs.msg.String。queue_size是若消息订阅的较慢，限制消息发布的数量，，下一行rospy.init_node（NAME，...）非常重要，因为它告诉rospy节点的名称 - 直到rospy有这个信息，它才能开始与ROS Master通信。在这种情况下，您的节点将采用名称说话者。注意：名称必须是基本名称，即它不能包含任何斜杠“/”。anonymous = True通过在NAME末尾添加随机数来确保您的节点具有唯一名称。有关节点初始化选项的更多信息，请参阅rospy文档中的初始化和关闭 - 初始化ROS节点。

    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
此行创建Rate对象速率。借助其方法sleep（），它提供了一种以所需速率循环的便捷方式。它的参数为10，我们应该期望每秒循环10次（只要我们的处理时间不超过1/10秒！）
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()
这个循环是一个相当标准的rospy构造：检查rospy.is_shutdown（）标志然后做工作。你必须检查is_shutdown（）以检查你的程序是否应该退出（例如，如果有Ctrl-C或其他）。在这种情况下，“work”是对pub.publish（hello_str）的调用，它将字符串发布到我们的聊天主题。循环调用rate.sleep（），它睡眠的时间足够长，可以通过循环保持所需的速率。这个循环还调用rospy.loginfo（str），它执行三重任务：消息被打印到屏幕，它被写入Node的日志文件，并被写入rosout。rosout对于调试非常方便：您可以使用rqt_console来提取消息，而不必使用Node的输出找到控制台窗口。

std_msgs.msg.String是一种非常简单的消息类型，因此您可能想知道发布更复杂类型的样子。一般的经验法则是构造函数args的顺序与.msg文件中的顺序相同。您也可以不传递参数并直接初始化字段，例如

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass
除了标准的Python __main__检查之外，这还会捕获一个rospy.ROSInterruptException异常，当按下Ctrl-C或者你的节点关闭时，rospy.sleep（）和rospy.Rate.sleep（）方法可以抛出该异常。引发此异常的原因是，您不会在sleep（）之后意外地继续执行代码。

下面创建订阅者的节点源代码

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
    
def listener():

    # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
    # node are launched, the previous one is kicked off. The
    # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
    # name for our 'listener' node so that multiple listeners can
    # run simultaneously.
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)

    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()