Wenyue_Wang的博客

之前看Fast-LIO的时候，了解过卡尔曼滤波的知识，重新整理下。同时推荐一个很棒的Kalman Filter讲解网站：https://www.kalmanfilter.net，这里有关于网站的速览：https://mp.weixin.qq.com/s/QGmX4ygxqpVXjpkl40MBiA。卡尔曼滤波是最重要和最常见的估计算法，基于不精确、不确定的观测来估计和预测隐藏变量（或称为状态）；它基于马尔科夫假设，假设当前状态只与上一时刻状态有关。根据上时刻状态量、输入以及观测量，推导出当前时刻状态和协方差

valgrind、gprof和gperftools使用方式

octomap_server将三维点云地图转换为二维栅格地图。

欧拉角的旋转方式以及万向锁的理解。

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、Docker中构建ROS环境二、Docker内ROS与主机ROS通信1.引入库2.读入数据三 Docker内开启RViz1.OpenGL2.navidia-docker3.libglvnd总结前言提示：，本文主要解决三个问题：1.Docker中构建ROS环境；2.Docker内ROS与外部ROS通信；3.Docker内的可视化，例如开启RViz。本文操作基于Ubuntu18.04环境，Docker20.10.7版.

QT探索（一）信号/槽提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录QT探索（一）信号/槽前言一、读取/保存数据二、信号/槽机制三、按钮1.引入库2.读入数据总结前言由于需要构建一款可视化编辑工具，采用QT+VTK的方案，所以开始接触QT，安装版本为QT5.12.8和VTK7.1.1。目前的计划是根据需要实现的功能查找对应的QT实现方法，文章

前言 我原本安装nvidia显卡驱动的方式为：从官网下载*.run文件，参考教程link。虽然安装成功，运行深度学习相关代码没有出状况，但仍然存在一些问题。重新通过ppa方式安装后，Rviz/pcl_viewer在显示大量点云数据时卡顿的问题得到解决，compiz的cpu占用率也从40%降至个位数。下文将从三部分讨论和解决我遇到的问题。*.run文件安装方式——我遇到的问题命令行输入：n...

docker镜像容器创建和保存第一步 创建：创建容器（此处名为wwy/cuda8:v1.0）以容器可后台运行方式进入容器第二步 保存：开启新的终端第二步 查看：（前提：ubuntu系统，docker和nvidia-docker都已就绪，引用他人镜像文件、利用Dockerfile写好需要安装的一些基础库、创建并增加自己想要的东西、并保存为新镜像或覆盖原镜像（即image）已经完毕）第一步 创建：...

ubuntu14.04 连接无线网查看usb无线网卡驱动安装w311p等无线网卡光盘提供的驱动（或官网下载）查看usb无线网卡驱动1.命令：lsusb得到ID 0bda:818b Realtek Semiconductor Corp，此ID对应于RTL8192eu，下载该无线网卡驱动并安装。2.下载地址：https://github.com/Mange/rtl8192eu-linux-d...

作者开源的代码地址：https://github.com/rubengooj/pl-slam 在安装相关库和项目的过程中出现了不少问题，记录在此. 以下整体上按照代码内README.md的安装流程进行，其中由于stvo-pl的编译安装依赖于MRPT，故调整顺序. 且程序运行需要wxWidgets，在MRPT前安装. 注意： MRPT和stvo-pl解压至pl-slam同级文件夹下，...

《SLAM十四讲》相关库安装因为扩展虚拟机存储空间把系统搞坏了，重新安装了书里提到的各种库。本文又名“踩过的那些坑……” 提醒： 1. OpenCV库及其扩展库contrib请选择匹配版本（3.3.1+3.3.1）且同时编译安装，避免出错。（contrib的模块虽然在书内不涉及使用，但最好安装上，以后跑开源程序避免不了。） 2. G2O库请使用作者提供的版本，包含在slam......