spawner: error: too few arguments [controller_spawner-4] process has died [pid 19013, exit code 2, c

最新推荐文章于 2024-01-08 15:02:10 发布

Will_Ye

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分类专栏： ROS learning 文章标签： ROS moveit gazebo

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用moveit生成配置文件后，启动roslaunch arm4 demo_gazebo.com报错，如下：

spawner: error: too few arguments
XmbTextListToTextProperty result code -2
XmbTextListToTextProperty result code -2
[controller_spawner-4] process has died [pid 26682, exit code 2, cmd /opt/ros/melodic/lib/controller_manager/spawner __name:=controller_spawner __log:=/home/will/.ros/log/44dc526e-8146-11eb-9ec2-b8ca3a8092a4/controller_spawner-4.log].
log file: /home/will/.ros/log/44dc526e-8146-11eb-9ec2-b8ca3a8092a4/controller_spawner-4*.log

后来检查了一下，是由于URDF文件有问题引起的，原来的URDF文件是由Solidworks生成的，在base_link中会添加物理属性，格式如下。但是有时运行gazebo的时候又提示说不能在base link中添加inertial的属性，我就把这部分给去掉，把xyz数值写到origin里面，这就造成了错误。实际用源文件就是对的。

<robot
  name="arm4">
  <link
    name="base_link">

    <inertial>
      <origin
        xyz="-0.035038 0.021271 0.26621"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="9.7716" />
      <inertia
        ixx="0.027565"
        ixy="-7.594E-06"
        ixz="-2.442E-05"
        iyy="0.01906"
        iyz="4.9006E-05"
        izz="0.04123" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>

记录一下，以后遇到这种error，也有可能是URDF文件有问题。