报错如下:
Make error relocation R_X86_64_32 against `.text’ can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC /usr/local/lib/libccd.a: error adding symbols: Bad value
仔细看一下, 可以发现, 是因为之前安装另一个库引起的, libccd
, 因为FCL
需要调用这个库, 而我们之前编译libccd
的时候, 没有指定编译成PIC
形式, 所以现在编译FCL
是以动态库的形式, 所以有两种方法解决问题:
- 删除
libccd
,重新编译的时候打开PIC
选项 - 把
FCL
编译成静态库, 也是我用的方法, 不想删了libccd
重装
所以这里只展开讲第二种方法, 见谅
先进入fcl
的build
文件夹,没有就自己建
cd build
打开cmake-gui
,没安装的话,用指令sudo apt install cmake-qt-gui
安装
然后在设置里面,搜static
,看到FCL_STATIC_LIBRARY
选项,就打钩,然后先点界面左下角的configure,后点geneate, 然后就可以退出了, 界面如下图所示. 可以看到中间有一个FCL_STATIC_LIBRARY
的选项,一开始是没有打钩的,这里我已经点了
退出cmake-gui
后,就回到build文件夹,cmake
一下,然后make
这样就成功了
最后再说一句,第一种方法是使FCL可以生成动态库,第二种方法是生成静态库,静态库就是每次编译完会把库文件一并写入程序中,之和的库文件就不需要了,但是弊端是会使程序很冗余。而动态库不会一并写入程序中,而是使用指针的方法,启动程序的时候调用,这样就比较灵活了,弊端就是,依赖外部环境,如果换个PC端,可能就要重新配环境了。自己衡量吧,兄dei们。
有不正确的地方,欢迎指出,多多交流学习。
References:
- https://github.com/flexible-collision-library/fcl/issues/226
- https://github.com/flexible-collision-library/fcl