目标是写一个.sh
脚本来执行各种ROS的指令
- 开头要以
#!/bin/bash
开始 - 执行这个脚本也可以print文字,
echo 'Initialization Start!'
,用echo来print字符串 - 编写在terminal中执行的shell指令,分好几种
①启动roslaunch / rosrun / python / rostopic / source 等等
按照下面的格式,基本各种启动程序的指令都可以往里面套
gnome-terminal --tab --title="launch gazebo rviz" --command="bash -c 'source catkin_ws/devel/setup.bash; roslaunch gazebo_robot test.launch; $SHELL'"
②说明:
开始的gnome-terminal
开启一个新的terminal;
加上--tab
就不会打开一个新的terminal,而是打开一个新的tab开启动这条命令,推荐这个,不然指令写多了,会弹出一堆terminal的框,加上tab就只会在一个terminal上执行所有指令;
--title=
就是给这个terminal和tab命名
--command=
就是开始执行命令了,按照里面的上面这个例子的格式改就可以了,不管是roslaunch还是rosrun命令都可以,其他如python 启动.py文件,source或rostopic等等都可以
$SHELL
结尾处,去掉好像也可以,具体作用有路过的大神可以告知一二。
gnome-terminal --tab --title="init_second_joint" --command="bash -c 'rostopic pub -1 /mm/second_joint_position_controller/command std_msgs/Float64 \"data: -0.34906584444444444\"; $SHELL'"
以上的指令是发一个topic控制机械手第二关节转动一个角度,当做是初始化了
③注意,如果要指令中需要使用双引号要注意分别在两个双引号前加\
,不然会报错,调用rostopic时最后赋值需要用到双引号,这时要特别注意。如上面指令中的\"data: -0.34906584444444444\"
- 如果想让两条指令之间间隔几秒,加
sleep 10
即可,停10s,具体数字根据实际情况定