PX4源码分析__传感器数据“sensor_combined”的来龙去脉

注：本讲解基于V1.10.2源码版本

一、“sensor_combined”的来源

module.cpp (src\templates\module) line 166 : 
struct sensor_combined_s sensor_combined;

二、“sensor_combined”的公告

//muorb_test_example.cpp (src\drivers\qurt\tests\muorb) line 47 : 
orb_advert_t pub_sc = orb_advertise(ORB_ID(sensor_combined), &sc);

三、“sensor_combined”的发布

MuorbTestExample::DefaultTest in muorb_test_example.cpp (src\drivers\qurt\tests\muorb) : 
orb_publish(ORB_ID(sensor_combined), pub_sc, &sc);

四、“sensor_combined”的订阅

AttitudeEstimatorQ::task_main in attitude_estimator_q_main.cpp 
(src\modules\attitude_estimator_q) : 	_sensors_sub = orb_subscribe(ORB_ID(sensorcopy_combined));

五、“sensor_combined”的复制

attitude_estimator_q_main.cpp (src\modules\attitude_estimator_q) line 243 : 		
if (orb_copy(ORB_ID(sensor_combined), _sensors_sub, &sensors) == PX4_OK) {

六、“sensor_combined”的使用