2022数模B题–无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位

B 题——无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位

思路：该题主要基于几何推导，根据无人机接受的信号角度进行定位（注意根据题目要求无人机并不知道发射机的绝对方位，只能估计两个发射机之间的相对方位差）。

无人机集群在遂行编队飞行时，为避免外界干扰， 应尽可能保持电磁静默，少向外发射电磁波信号。 为保持编队队形， 拟采用纯方位无源定位的方法调整无人机的位置，即由编队中某几架无人机发射信号、其余无人机被动接收信号，从中提取出方向信息进行定位， 来调整无人机的位置。编队中每架无人机均有固定编号，且在编队中与其他无人机的相对位置关系保持不变。 接收信号的无人机所接收到的方向信息约定为：该无人机与任意两架发射信号无人机连线之间的夹角。
 

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第一题问题思路与结果：

编队由 10 架无人机组成， 形成圆形编队，然后基于无人机的侧向进行定位，主要是本题中无人机并不知道发射机的绝对方位，只能估计两个发射机之间的相对方位差

位于圆心的无人机（FY00） 和编队中另 2 架无人机发射信号，其余位置略有偏差的无
人机被动接收信号。当发射信号的无人机位置无偏差且编号已知时，建立被动接收信号无人机
的定位模型。
 

第一小问结果如下

本文中的主要设计思路就是根据三角形的正弦定理和余弦定理为基础进行推导

第二小问结果如下

至少需要一个额外的发射站，发射站的编号可以未知

可以考虑使用遍历搜索结合题目假设的方式进行定位判断。

第三小问结果如下，可以考虑设计模型判断无人机的误差情况，选择最合适的发射站

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第1次调整,发射无人机[FY1,FY2,FY6]
接收无人机[FY7,FY9,FY8,FY5,FY3,FY4,FY10]
调整前误差5.208780m,调整后误差1.271422m

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第2次调整,发射无人机[FY1,FY2,FY7]
接收无人机[FY10,FY3,FY9,FY8,FY5,FY4,FY6]
调整前误差1.271422m,调整后误差1.289418m

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第3次调整,发射无人机[FY1,FY2,FY3]
接收无人机[FY4,FY5,FY8,FY10,FY9,FY6,FY7]
调整前误差1.289418m,调整后误差0.475924m

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第4次调整,发射无人机[FY1,FY2,FY8]
接收无人机[FY5,FY9,FY10,FY4,FY3,FY6,FY7]
调整前误差0.475924m,调整后误差0.319319m

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第5次调整,发射无人机[FY1,FY2,FY5]
接收无人机[FY4,FY9,FY10,FY3,FY6,FY7,FY8]
调整前误差0.319319m,调整后误差0.164079m

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第6次调整,发射无人机[FY1,FY2,FY10]
接收无人机[FY9,FY4,FY3,FY5,FY6,FY7,FY8]
调整前误差0.164079m,调整后误差0.123283m

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第7次调整,发射无人机[FY1,FY2,FY4]
接收无人机[FY9,FY3,FY5,FY6,FY7,FY8,FY10]
调整前误差0.123283m,调整后误差0.058912m