Y3_flybird的博客

cartographer中的位姿外推器作为google cartographer代码中的核心类：集成了估计线速度、角速度，推算运动（旋转与位移）和初级的集中式多传感器数据级融合，等等，更重要的是该类：PoseExtrapolator在SLAM和定位功能节点中可用作点云数据去畸变、点云配准初值提供、重力方向校准等一系列重要基础功能的集成，是定位算法中非常重要的一个模块。

前面文章对MPPI算法原理做了简要介绍，本文对其核心功能控制速度生成过程代码做一个介绍

随着技术的不断发展，机器人方向变的更加火热，本文对四足机器人做相关简述

评价器（critics）是MPPI 算法的核心部分，各个评价器对最终生成路径起到了不同的作用，本文以此介绍各个评价器的作用及其实现原理。

局部控制器是导航算法中非常重要的一个模块，常见的控制器包括纯跟踪控制器、延边控制器、TEB控制器、MPPI控制器等。MPPI是一个比较优秀的控制器，本文将对其做简要的介绍。MPPI通过多次模拟和路径积分的方法，考虑了不确定性和动态环境中的变化，生成机器人的最佳轨迹。这使得MPPI适用于需要实时规划的移动机器人，尤其是在面对动态环境和未知障碍物时。在Navigation2中，MPPI算法的实现为机器人提供了高效的路径规划能力。

ubuntu20.04不支持navigation2-humble版本编译，于是使用docker环境进行

在docker中要使用GPU，需要安装Nvidia-docker2才可以，以下是详细过程：三、测试3.1 执行测试执行上述命令会报错误sudo docker run --runtime=nvidia --rm nvidia/cuda nvidia-smiUnable to find image ‘nvidia/cuda:latest’ locallyDocker Hub中的CUDA, CUDAGL和OPENGL镜像已经弃用"latest"标签，直接使用或在Dockerfile

注意这一点非常关键，因为如果你的 docker 已经运行了后台服务，重启 docker 服务肯定会对你的容器产生影响。大家可以看一下，本身 dockerd 的进程就是 root 用户在运行，而你现在只是给一个普通用户添加了能获取 root 权限的用户组，它完全不会影响已经运行的 dockerd 进程。因此，我们大数据情况都是使用一个具有 sudo 权限的普通用户来操作 docker，但这显得很麻烦且输入命令变多，如果有时忘了输入 sudo 就会出现类似如下权限拒绝的报错。答案是肯定的，而且非常简单。

新装ubuntu18.04系统安装搜狗输入法，可能出现无法切换中文输入法，原因为部分依赖未安装完全。

在学习yolov5过程中，我们可以通过如下代码进行模型导入，为什么要使用fuse() 和 eval()?

罗格里格斯公式及其推导

伴随矩阵、特征值特征值特征向量等相关概念

SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图（a consistent map）是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落...

caffe使用cmake编译问题及解决办法1 问题：出现“/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libunwind.so.8: undefined reference to lzma_index_size@XZ_5.0' /usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.so.3.1.0: undefined reference toTIFFReadDirect...