初探串口输出六轴陀螺仪

        在过往的实验中，串口数据的正确传输问题一直都没有解决，所以电赛的复习我准备从USART串口的应用开始，以JY61模块为实践客体，尝试掌握熟练收发数据的能力。倘若成功，串行总线电机PID以及openmv联动都能够有较大的突破。

---

        串口间数据的传送是十六进制的形式，JY61模块的主要通讯协议如下：

1.默认波特率为115200，也可设为9600

2.默认使用UART模式，也可设为I2C模式

3.角度初始化指令：0xFF 0xAA 0x52

4.输出角度的数据格式如下：

 

角度计算公式：

滚转角（x轴）Roll=((RollH<<8)|RollL)/32768*180(°)

俯仰角（y轴）Pitch=((PitchH<<8)|PitchL)/32768*180(°)

偏航角（z轴）Yaw=((YawH<<8)|YawL)/32768*180(°)

校验和：

Sum=0x55+0x53+RollH+RollL+Pitch