开始准备基于平衡车的实践

        刚考完电分，有点累，今晚任务简单一点，配置一下定时器PWM输出，配合JY61回传的X,Y,Z角度控制三个LED灯的亮度即可。

        当然如果以做平衡车为目标的话，主要包含以下几个步骤：

1.搭建平衡车模型，包括电机的安装和PCB的设计

2.配置陀螺仪JY61模块

3.配置OLED，实时显示角度数据

4.配置定时器PWM输出，用以配合TB6612控制电机速度

5.配置200ms的定时器中断，用来填放PID算法函数

6.配置两个外部中断，用以配合霍尔编码电机读取电机速度

7.构建增量式PID算法模型，构建完整的系统框架

8.开始调试P,I,D三个参数，以获得最佳平衡效果

        任务已完成，过于简单，不放图片了，不过习惯还是要保持的。至此，平衡车的核心任务还剩PID算法的搭建，预计还需要两天（单片机考试就let it go吧），希望本周末前能完成，也希望电赛能如期举行，近期已经没有任何多余的时间以及精力了。

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MAY THE FORCE BE WITH US!