YU1414-CSDN博客

原创伺服控制教材

为了使驱动电机的电流和电流指令吻合，电流互感器中的电流值同电流指令不停的做比较，然后根据电流比较结果进行高频率的调整。为了使电机的转速和指令速度相吻合，根据电机编码器换算出来的反馈速度会不停的同速度指令相比较，然后根据速度比较结果对电机的速度按较快的频率进行调整。如果伺服驱动器设置为速度模式，那么上位控制器就需要给伺服一个模拟量的速度信号，如果此时设定上位控制器为定位控制，并且把电机的编码器信号接入上位控制器上，这个时候可以认为伺服系统的位置环做在了上位控制器上，速度环和电流环做在的伺服驱动器上。

2023-12-08 10:45:06 470

原创刚性、惯量、响应时间及伺服增益调整之间的关系

实际上这里所说的刚性，更接近与响应速度这个概念，如果伺服系统的响应速度够快，当伺服系统刚刚检测到偏差就立即输出一个较大的反向力，自然“用力较大且偏转角度较小”，也就是伺服系统刚性较强。也就是说，角加速度越大，所需要的力就越大，在平稳运行当中，即角加速度为零的时候，为克服转动惯量而输出的力就为零。就比如，如果要将一个静止状态的铁环推动起来（角加速度不为零），不需要多大的力，但要将一个静止的汽车轮胎推动起来，就需要很大的力。刚性：坚硬不易变化。反过来讲，当输出的力矩为固定值时，转动惯量越大，角加速度就越小。

2023-12-08 10:42:56 1105

原创伺服调试心得

在伺服系统中，惯量是一个重要的问题。位置环增益与伺服电机以及机械负载有着密切的联系，通常伺服系统的位置环增益越高，电机速度对于位置指令响应的延时减小，位置跟踪误差愈小，定位所需时间越短，但要求对应的机械系统的刚性与自然频率也必须很高。传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响，惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。

2023-12-08 10:41:15 160

纳米运动精密压电陶瓷电机技术资料

纳米运动精密压电陶瓷电机，氧化铝驱动板连接电机指尖和工作台，提供所需的摩擦和延长产品寿命。传统PZT驱动器(-)行程限制(+)高分辨率(+)高频(+)开环操作•超声行波(-)低速(-)低力(-)主要旋转操作(-)昂贵(-)尺寸大(-)寿命短。真空应用:磁电机:(-)电机需要馈通连接(-)无固有制动•精密应用:磁电机:(-)响应时间慢(-)低速高速脉动(-)低刚度(+)高力(-)无固有制动(+)

2022-12-06

空空如也

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