点云 PCL 可视化

PCL 我用的最多的可视化代码

记录下那些年折腾过的代码
源代码就是PCL教程上的，优秀，根据源代码改编就可以用了，毕竟我这样的C++渣渣也能写出来了

#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include<time.h>
#include <pcl/filters/approximate_voxel_grid.h>

头文件不用管，为了方便常用的我都塞进去了

int 
	main(int argc,char** argv)
{
 

这是最简单的直接读取文件的方式

  	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>( "backpack.pcd",*cloud)==-1;//*打开点云文件
	pcl::PCDReader reader;
	pcl::PCDWriter writer;
	

//这里用的 visualization 类

	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("3D Viewer");
	viewer.setBackgroundColor(255, 255, 255);

//有的时候出图需要带颜色 ，这里是给点云添加颜色 ，RGB就行

	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>cloud_color(filtered_cloud, 0, 0, 0);
	viewer.addPointCloud(filtered_cloud, cloud_color, "cloud");

//这里添加多个文件，并且每个文件随机显示不同的颜色，点云教程还是很管用的，学到不少

/*	for (int i = 1; i <=25; i++)
	{
		std::stringstream gg;
		gg <<  i << ".pcd";
		//gg << "cloud_cluster_"<<i << ".pcd";
		reader.read<pcl::PointXYZ>(gg.str(), *cloud, false);

		pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRandom<pcl::PointXYZ> randomColor(cloud);
		viewer.addPointCloud(cloud, randomColor, gg.str());
	}

	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRandom<pcl::PointXYZ> randomColor(cloud);
	viewer.addPointCloud(cloud, randomColor);
	*/


	//viewer.showCloud(cloud);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		viewer.spinOnce();
	}
    return 0;
}

过了好长时间才知道，运行代码还有一种方式。
编译程序，生成.exe文件后

运行cmd
到对应文件夹下运行

完成！