024-双目标定整理（3）

如有什么说的不对的，还请指教。看了不下三十篇博客，感觉大部分都是炒来炒去，当然我也是→_→   ^_^

不过也有一点点自己小小的见解，各位可以往下看一下。

【0】先说下双目测距是个什么东东，双目（就像人眼）测距简单来说就是利用相似三角形，由视差求距离。

双目有一个很厉害的博客 https://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/8131496   

感觉网上大部分代码都是从这里改的^_^

【2】这张图解释视差

（图2.1） 左右摄像头看到的“人和树的相对关系是不一样的哦”

【3】理想情况下测距原理，两个摄像头完全一样，在一个平面

（图3.1）  我自己画的 ，感觉下面几张图画的不是很清楚 →_→  可能我理解能力差

这是 x 和z轴，至于y轴看官可以在图上立根铅笔自行想象下，我重新画一遍是为了更好看出来

利用相似三角形求距离。【另外xl和xr在同一个深度下，相加值是不变的，从图上大概也可以看到？？应该可以证明吧】

   整理得到   z=b*f/d, x=z*xl/d, y=z*y/f          

（图3.2）