周笔记（17/52） - RoboticManipulation - Rigid Body Motion（二）

刚体速度，不是简单地点可以模拟的~ 要用twist！

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（2017.5.6更新）又看了几遍第3节和第4节，赶脚好像终于理出一条线了……
第3节其实讲述的是 vector 和 matrix 的变换：
- 旋转矩阵(SO3) <=> 旋转轴和角度(so3)
- 刚体变换矩阵(SE3) <=> 旋转轴和角度和平移(se3)
第4节则是上述变换的速度（导数）方面：
- 刚体变换矩阵速度(SE3导数) <=> se3上的表示
- 速度在不同坐标系下的变换（伴随矩阵）
第4节必须要理解的概念——spatial坐标系和body坐标系：
- 物体在A位置和B位置之间，本身是可以通过一个rigid motion来到达的，亦即矩阵$R_{ab}$。当A位置是变动的时，就有了$R_{ab}(t)$这个概念。然而B位置是可以一直保持不动的，其实当于参照系。
第5节讲述力和速度的关系，介绍了力（刚体约束）和速度（刚体自由度）维度的关系。进入了正交系统，突然间有线性代数的赶脚了……

我一直懵逼的其实一部分是，这些有啥用？也许可能大概将来会用来快速计算之类？或者还有一些深层次的联系？——来自每再读一遍就觉得一周前的自己是个白痴的我 QwQ 以及沃德天上周我记得这些笔记都是个啥~

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旋转速度

先考虑纯旋转运动

1. 曲线$R_{ab}(t)∈SO(3)$，初始帧A叫做 spatial coordinate，结束帧B叫做body coordinate。其状态为：$q_a(t) = R_{ab}(t)q_b$，其速度为：
   $$v_{q_a}(t) = \frac{d}{dt}q_a(t) = \dot{R}_{ab}(t)q_b (=\dot{R}_{ab}(t)R_{ab}^{-1}(t)R_{ab}(t)q_b)$$
2. 定理：$对于R(t)∈SO(3), 有$ $$\dot{R}_{ab}(t)R_{ab}^{-1}(t)∈so(3)$$ $$\dot{R}_{ab}(t)R_{ab}(t)∈so(3)$$
3. 设$\hat{\omega}_{ab}^s := \dot{R}_{ab}R_{ab}^{-1}$，$\hat{\omega}_{ab}^b := R_{ab}^{-1}\dot{R}_{ab}$，那么
   $$\hat{\omega}_{ab}^b = R_{ab}^{-1} \hat{\omega}_{ab}^sR_{ab}$$
   $${\omega}_{ab}^b = R_{ab}^{-1} {\omega}_{ab}^s$$
4. 于是速度为：
   
   vqa(t)=ω^sabRab(t)qb=ωs