ORB-SLAM3 单目地图初始化（终结篇）

2020-12-16 07:00:00 581 收藏 1
分类专栏： 3D视觉从入门到精通 文章标签： 算法 计算机视觉 slam 人工智能 机器学习
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一、前言

请阅读本文之前最好把ORB-SLAM3的单目初始化过程再过一遍（ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上)、超详细解读ORB-SLAM3单目初始化（下篇）），以提高学习效率。单目初始化过程中最重要的是两个函数实现，分别是构建帧（Frame）和初始化（Track）。接下来，就是完成初始化过程的最后一步：地图的初始化，是由CreateInitialMapMonocular函数完成的，本文基于该函数的流程出发，目的是为了结合代码流程，把单目初始化的上下两篇的知识点和ORB-SLAM3整个系统的知识点串联起来，系统化零碎的知识&#x

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05-01
参照博客做的ORB_SLAM，可以用来保存地图和重载地图。用的时候是先保存好地图后，然后把读图片以及各个节点都注释掉，在ros::shutdown()之前写下：注意用getchar()把程序暂停，要不然看不了地图。
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老大说：我要可以定位的地图，你把ORB-SLAM的地图保存下来吧！ 我：老大，ORB-SLAM单目情况下是产生不了稠密的的地图的，保存下来也没啥用。 老大：我看这地图还挺稠密的，你先把保存下来把。 我：好吧，老大..... 废话：这一块的工作前前后后大概花了3周的时间，每周大概4天左右耗费在这上面，这段时间当中maplab开源出来了，空闲的时候也尝试着编译通过了
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