CVPR2021|CenterPoint :基于点云数据的3D目标检测与跟踪

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图1:网络流程图

代码、论文地址:在公众号「3D视觉工坊」,后台回复「CenterPoint」,即可直接下载。

前言:

该文章是Center-based系列工作(CenterNet、CenterTrack、CenterPoint)的扩展,于2020年作者在arxiv公开了第一版CenterPoint,后续进一步将CenterPoint扩充成了一个两阶段的3D检测追踪模型,相比单阶段的CenterPoint,性能更佳,额外耗时很少。

本文的主要贡献是提出了一个两阶段Center-based的目标检测追踪模型,在第一阶段(如图1中的a,b,c),使用CenterPoint检测三维目标的检测框中心点,并回归其检测框大小,方向和速度。在第二阶段(如图1中的d)设计了一个refinement模块,对于第一阶段中的检测框,使用检测框中心的点特征回归检测框的score并进行refinement。

在nuScenes的3D检测和跟踪任务中,单阶段的CenterPoint效果很好,单个模型的NDS为65.5,AMOTA为63.8。模型性能很好,但是论文中说该模型的速度是在Waymo

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