一分钟详解「手眼标定」基本原理

原文首发于【3D视觉工坊】知识星球:传送门

一 前言

机器人的视觉系统分为固定场景视觉系统和运动的「手-眼」视觉系统。摄像机与机器人的手部末端,构成手眼视觉系统。根据摄像机与机器人相互位置的不同,手眼视觉系统分为Eye-in-Hand系统和Eye-to-Hand系统。Eye-in-Hand系统的摄像机安装在机器人手部末端(end-effector),在机器人工作过程中随机器人一起运动。Eye-to-Hand系统的摄像机安装在机器人本体外的固定位置,在机器人工作工程中不随机器人一起运动。

Eye-in-Hand系统的在工业机器人中应用比较广泛,随着机械手逐渐接近目标,摄像机与目标的距离越来越小,被测物体位置参数的绝对误差会随之降低。在Eye-in-Hand系统中,采用基于图像的视觉控制、基于位置的视觉控制以及结合两者的混合视觉控制,可以快速有效地标定被测物体的坐标。

手眼标定方法通常分为3类:标准手眼标定、基于旋转运动的手眼标定以及在线手眼标定。以上方法是将摄像机标定与手眼标定分开进行,也有的论文采用的是联合标定法。

本文重点讲解Eye-in-Hand的一般方法,重在阐述其基本原理。

二 Eye-in-Hand

2.1 基础知识准备

在研究相机标定时,已较为熟悉,在本公众号「3D视觉工坊」里已有几篇文章做过总结,如:
a) 一分钟详解OpenCV之相机标定函数calibrateCamera()
b)

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