Youngboy007的博客

4.以上启动的是server端，需要启动client端和其交互，需要自己编写python程序和其交互，因此需要构建可以交互的carla环境，因为carla对python的环境依赖很严格，需要python2.7或python3.7，如果你的电脑已经安装了python的环境就会引起冲突。因此有了anaconda。如图所示，就会看到你的环境是base 和 carla的环境的区别，说明进入了carla的conda环境。用carla自带的python脚本搭建需要的carla环境，成功说明carla环境安装成功。

如果是，则返回一个ara:：core:：ErrorCode。否则，ara：：com实现检查底层缓冲区是否包含一个新的事件样本，如果是这样的话，将其取消划分到一个样本槽中，然后调用f提供的应用程序，该应用程序具有指向该新事件样本的SamplePtr。以上是AP的事件的内部实现方式，但是从ara:：com实现移交给用户层的是SamplePtr，它是一个唯一的指针（非常类似于std:：unique_ptr），这个指针指向事件的内存池在IPC缓存中，一般是share memory。Event订阅和缓存原理。

这是大部分工程师都会困扰的地方，也是bug很多的地方，需要知道原理，在解bug的时候才能游刃有余，有理论依据。每当绑定的实例检测到时，证明服务实例的可用性，这个服务句柄的列表就会更新。proxy class类提供类（静态）方法来FindService() 实例，服务是动态的，因此，AUTOSAR提供了两个方法来提供发现服务。在被调用后，StartFindService的行为与FindService相似，它将使用当前可用的服务触发用户提供的处理程序函数。

ResolveInstanceIDs（）的中间件实现流程是从绑定在流程中的服务实例清单中查找ara::core::InstanceSpecifier的实例标识符。说明ara::com::InstanceIdentifier是一个集合。实例标识符，顾名思义，是从类到对象的创建过程，即一个服务对象的创建成实例的过程，服务端和客户端都会分别创建自己的实例。实例标识符接口ara::com::InstanceIdentifier提供了一个接受字符串的 value。命名空间为ara:: com。

在method方法定义里面需要定义的是方法的输入输出以及方法的输入输出的类型，direction是输入输出类型，in是输入， out是输出。当调用函数封装的时候，错误通知是以ara::core::Result 和 ara::core::Future。raises类似于捕捉，捕捉错误的，这里调用了上面的error, 说明捕捉了上面的error。RadarService是定义了一个服务接口， 服务接口里面定义接口的数据类型。上个模块介绍了CM模块大体的框架，这一小节，聊一下ara::com的API。

（1）ResolveInstanceIDs(ara::core::InstanceSpecifier modelName)作用：InstanceSpecifier 实例说明符，是作为服务端的唯一的实例标识符ResolveInstanceIDs 对实例标识符进行解析（2）class RawDataStreamClient final {…}通过网络连接，用于读取和写入二进制数据流的RawDataStreamClient对象（3）ara::core::Result Create (constara::

在**汽车的项目上，我负责&&车型的&&系统的开发工作，作为模块的负责人，我完成了代码的开发、维护的工作，最终量产的产品得到用户的信任和赞美。在&&的项目中，我完成了&&&的开发工作，&&的开发是新型的技术，很多的公司都还没有掌握这种技术，在跟国外的技术探讨中，我们也是走在国际的前列的探索。而为了能让同事尽快的融入公司的环境，会经常的和同时一起完成和review他们的工作。在技术追求上，试用期勤勤恳恳的完成公司的培训，牢固的扎实的奠定自己的技术基础，戒骄戒躁，踏实的完成自己的技术积累。

1.当时工程师的设想是当时的中间件还是很复杂并且有各自的功能，AUTOSAR肯定是想要构建一个统一的接口，各个OEM都遵守的协议。因此，综上所述的发考虑，AUTOSAR考虑的还是比较全面的，从实时通信、SOME/IP、安全、SOA思想等融于一体的考虑，才有了这个ara::com API的想法架构和设计。Proxy/Skeleton分别是客户端和给服务端的服务，这两个的服务是可以通过用户定义生成的抽象类，用户通过这些类去创建各自的对象，调用各自的方法进行通信。不得不说当时SOME/IP是非常的好用的。

Autosar应用程序的诊断模块分为许多的软件端。每个软件端代表具有自己诊断地址的独立诊断实体。DM根据接收到的目标向软件集群发送传入的UDS请求地址，并将请求转发给负责的诊断服务器实例。DoIP传输协议是通过以太网从诊断服务器传输诊断数据的协议客户端连接到ECU.GetAllConversations()得到所有的诊断会话。DM为每个安装的软件端提供一个专用的诊断服务器实例。诊断客户端和DoIP子组件之间的通信通过UDP和TCP套接字。...

一、概述AUTOSAR的通信管理（CM）Adaptive就是这样一个功能集群，它是“AUTOSAR自适应运行时”应用程序”-ARA的一部分。它负责构建和监督本地和远程应用程序之间的通信路径。CM提供了基础设施，支持自适应系统之间的通信机器内的AUTOSAR应用程序以及其他机器上的软件实体，例如其他自适应AUTOSAR应用程序或经典AUTOSAR SWC二、功能接口在通信管理的上下文中，需要以下类型的接口定义：（1）公共应用程序接口：自适应AUTOSAR API的一部分，这是标准化的ara:：co

CMake:optionoption(<option_variable> “help string describing option”[initial value])这是用户手册的解释。那怎么用呢？直接上代码，再解释：cmake_option_test.cpp#include <iostream> int main() {#ifdef TEST std::cout<<"Test Run"<<std::endl;#else

最好理解的submodule教程，最符合逻辑的思维方式创建子模块教程（1）在gitlab上创建一个空的仓库，这个称为主模块，在这个模块里面再创建子模块。（2）在gitlab上再次创建一个空的仓库，这个空仓库是子模块，子模块最好创建一个文件夹，方便辨认是否是你的子模块。（如果你已经有了子模块，可以不用创建）（3）在本地的位置去把步骤（1）创建的主模块git clone 到本地git clone http://********************（4）进入到主文件夹里面（5）这一步要添加子模块了

一、Cmake介绍CMake是一个跨平台的编译工具,使用CMake能够输出各种各样的makefile或者project文件。先介绍makefile：以一个linux下的例子来说，我要编译如图所示的工程怎么办？如果不用make命令，则输入：gcc命令输入那么多次，如果我的文件有100个，输入就会烦死。引入Makefile：只执行make即可生成可执行文件outMakefile的内容为：Makefile生成也很麻烦啊，如果我要是添加一个文件，上图的每行都要修改。于是Makefile有变量解决这

这个问题真的要把我逼疯了，为什么呢？为了解决这个问题，我搜遍了CSDN、知乎、简书上的解决方案，CSDN上的回答真的是水文太多，相互抄，抄就抄吧，只抄一半。这让真正想解决问题的人走了太多的弯路。也不知道是谁写的原文，可能作者解决了，但是写的很不清楚，也让读者越来越糊涂。我走了这么多的弯路，解决了这个问题，希望我能把问题讲明白。**（1）**SSH的密码登录：说白了，就是通过远程登录服务器，通过设置网络IP和端口（默认为22）进行登录，这种登录方法需要登录用户名和登录密码。登录名就是在linux终端登

想要实现windows和linux共享文件的传输，步骤如下：（1）找到安装VMware workstation的目录，一般的在C:\Program Files (x86)\VMware\VMware Workstation找到linux.iso,这是可以安装vmtools的镜像，可以支持共享文件夹的自动挂载和创建。（2）按照步骤添加（3）找到想要共享文件夹的windows目录，如图：（3）回到刚才的虚拟机设置下，按照图上的点击找到linux.iso,打开。（4）打开虚拟机按照图片点击

VMware安装包可以从VMware官网下载，下载免费的版本就可以。安装完了VMware虚拟机想要安装Ubuntu虚拟机环境如下：（1）新建虚拟机文件 -》新建虚拟机 按照图片一直点下一步（2）到这里就完成创建，现在需要添加操作系统：下载地址，从阿里云上获取最新的linux操作系统http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/21.10/下载红色对勾的版本。（3）点击刚才创建的虚拟机，然后出现以下界面：开启以后，根据引导

MATLAB Simulink Adaptive AUTOSAR生成的代码解析：main.cpp 进程创建，信号，管理等生成const ara::core::Result initStatus{ ara::core::Initialize() }; 初始化ara核sem_init(&mwSync::baserate_tick, 0, 0) == SIG_RET_FAIL)信号初始化rtObj.initialize();初始化应用***.cpp应用业务逻辑处理ProvidedPort

MATLAB Simulink Adaptive AUTOSAR生成的代码解析：在simulink上生成的代码工程如图所示：providedinterface_common.hprovidedinterface_skeleton.h 服务端接口，这是AUTOSAR底层的交互文件，会引用底层的函数requiredinterface_common.hrequiredinterface_proxy.h 客户端接口...

通讯服务ara::com采用Proxy/Skeleton的通信架构，同时采用中间件SOME/IPProxy/Skeleton的通信架构，即Client/Server。

AP在MATLAB SWC的部署：下图第一个为CP的MATLAB部署，第二个是AP的MATLAB部署。他们的区别很明显，Ap中间多了一个Event模块，因为AP是面向服务的，因此接口会添加服务端和客户端的Event通讯