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RSS订阅原创 2021.10.14-15科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.课程3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文未推进论文进度2.课程14日上课一天，把嵌入式的课程结课了，全部验收之后简单整理了一下报告。然后到15日鸽了一天多。3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题...
2021-10-17 09:25:57
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原创 2021.10.12-13科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文这两天把文献《Distributed optimal linear fusion estimators》基本读完了。文章后半段所谓的带反馈的融合方法，实际上核心目标是想要把融合后精度更高的状态估计带回局部滤波之中，也就是对局部滤波的状态估计量和协方差进行了重置。（获取到的更精确的结果当然要使用更精确的）。在这种情况下需要有更多的通信过程，因此需要试图减少进行通信的量，所以文章继续研究了有哪些量可以通过其他的
2021-10-13 22:23:53
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原创 2021.10.11科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题
2021-10-11 19:40:13
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原创 2021.10.10科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文今天继续推进了文献《Distributed optimal linear fusion estimators》的进度。基本完成了第四章节的内容。2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题...
2021-10-10 17:04:09
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原创 2021.10.9科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文今天推进了一部分文献《Distributed optimal linear fusion estimators》的进度。、今天主要推进的是论文第四章节的内容，这部分首先给出了标准的Kalman作为局部滤波器的算法，然后开始考虑两个局部滤波器之间的互协方差。依据以上的推论，给出了离散最优线性融合估计器的推导，核心还是放在估计误差协方差上。利用前面两个局部滤波器之间的互协方差的推论给出融合估计和局部滤波之间的协方
2021-10-09 22:16:49
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原创 2021.10.8科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文完成了文章《Distributed optimal linear fusion estimators》2-3章的阅读和推导理解。第3章主要内容为围绕着无偏性推导出了先验融合估计的增益矩阵，然后围绕着协方差最小（协方差的迹最小）推导出了局部估计量的最优增益。这种形式下的算法由于存在一个高维度的矩阵的逆运算，运算量较大，因此本文给出了简化的算法：单独对第k个状态量的融合和限制增益矩阵为对角矩阵情况下的融合，前者
2021-10-08 21:10:25
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原创 2021.10.7科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文1、之前看过的文献中有一种多通道的攻击检测算法：分两个集合对局部滤波进行融合，然后对比两个集合融合后的估计值，相差如果较大，超出阈值，就认为是出现了攻击。如果要利用简单的排序算法进行计算量优化的话，仍然必须要计算每个不同集合情况下的融合情况，因此实际上，直接利用快速排序算法的思想并不能简化运算。2、推进了一部分文献《Distributed optimal linear fusion estimators》
2021-10-07 21:02:47
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原创 2021.10.1-10.6科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题
2021-10-06 21:12:08
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原创 二维标准Kalman滤波
二维标准kalman滤波仿真，绘制了噪声、跟踪状态和误差图，并且加入了攻击的代码部分，需要在第一个状态量的量测值中设置攻击的时候，将attack变量设置为1，会在20-40,60-80时刻加入相应攻击，攻击变量为atk可以自己设置。
2021-10-06 11:10:03
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原创 2021.9.30科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.课程3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文2.课程昨晚洗澡突发奇想，嵌入式开发板里的温湿度传感器存在偶发的测量不到数据的情况：量测数据均为0，即使是加入了Kalman滤波算法，这个0数据上报实际会对估计后的状态值产生较大的不良影响。而且实际上这个0数据是非常容易进行剔除的：只要加入一个if语句，在数据为0的时候不进行量测更新，而是保持预测更新即可。/* 滤波器算法 */double KalmanFilter(Kalman *k,double x,
2021-09-30 16:49:54
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原创 2021.9.29科研日志
一、工作内容1.论文2.课程3.杂七杂八今天白天参加了通信展，晚上开组会二、心得1、展会通信展里面有大量工业互联网和智慧城市的概念，这部分现在应该刚好在发展期；展出的有一个基站利用电缸可以改变天线的俯仰角和方向的智能天线，这种对于户外作业应该比较合适。2、组会现阶段提倡移花接木形式的创新；看的文献需要以点串线，不能始终是散的。三、未解决的问题...
2021-09-30 15:33:48
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原创 2021.9.28科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.课程3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文没有推进论文进度。2.课程今天上午把嵌入式的开发文档全部写完；嵌入式【带故障检测和安全估计功能】温湿度传感器上云项目开发文档同时完成遗留的虚拟现实调研作业完成；同时把FPGA课程作业【按键计数器】写完了。计数器代码module updown_cnt(ck, down, q, rn);input ck, rn, down;output [3:0] q;reg [3:0] q;always
2021-09-30 15:26:57
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原创 2021.9.26科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题
2021-09-26 22:28:43
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原创 嵌入式【带故障检测和安全估计功能】温湿度传感器上云项目开发文档
嵌入式开发板采集温湿度数据，并且上报在阿里云，然后再移动端显示出来。同时实现温湿度传感器的故障报警和安全估计功能。
2021-09-23 21:45:36
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原创 NRD安全估计算法的仿真过程及思考
文章目录算法思考算法原理仿真背景模型设置攻击设置（与RWD中完全相同）代码效果及分析隐匿攻击分析噪声设置追踪效果估计误差量测值记录攻击检测检测率非隐匿攻击分析噪声设置追踪效果估计误差量测值记录攻击检测检测率极端非隐匿攻击分析噪声设置追踪效果估计误差量测值记录攻击检测检测率算法思考算法原理本质上说，NRD其实就是一维的（标量的）卡方检测+标准Kalman滤波+恢复算法。因此其攻击检测原理与标准卡方检测一致，都是考量两种分布的一致性情况，一致性越差，结果参量越大。于是就可以通过这种方法检测出攻击下的分布和
2021-09-21 16:57:56
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原创 2021.9.19-9.20科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.仿真二、心得三、未解决的问题一、工作内容9.19鸽子了一天，今天重新上线。1.论文重新审视RWD论文的算法。2.仿真重写了新的LoopRWD程序，去掉了绘图部分，加快代码运行时间，现在可以在很少等待时间下做200次循环仿真来测试虚警率和漏警率，因此这个程序可以用来调整先验参数（窗口长度和阈值）今天把整个RWD算法捋清了，仿真代码也重写结束了，仿真结果也正常了，输出了一篇文章：RWD安全估计算法的仿真过程及思考二、心得看论文要抱着批判性思维，但是也不能随便质疑
2021-09-20 15:51:06
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原创 2021.9.18科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.仿真3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文未推进新的论文进度，目前仍在回头重新审视RWD论文的算法。对RWD算法有了新的认识：RWD能够实现的紧紧是在隐匿和非隐匿攻击下对发生攻击的传感器进行检出，且有一定的虚警和漏警，但不强调对攻击时刻的确认和快速恢复。而对极度非隐匿确实有对攻击时刻的检出和恢复，但检出有延迟，同时也只能在检出后马上进行恢复，而且检测率极高基本100%，几乎无虚警。2.仿真推翻了原来写的算法逻辑，重写了正确的RWD算法，目前正对代
2021-09-20 15:43:23
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原创 RWD安全估计算法的仿真过程及思考
文章目录仿真背景模型设置攻击设置代码效果及分析隐匿攻击追踪效果估计误差（可以看出与标准Kalman差不多）攻击检测（能够实现对发生攻击的传感器的检出）检测率非隐匿攻击极端非隐匿攻击算法思考为什么要进行窗口长度的取平均？仿真背景模型设置为了简单，使用一个不相关双通道两传感器的模型，两个传感器每时刻独立地观测两个状态量，并进行融合。RWD算法的使用背景为智能电网，电网中的参数变化缓慢，一般可以认为是稳定系统，因此设定状态转移矩阵A为单位矩阵，系统参数波动仅由噪声引起。攻击设置依照文献设置，分为三种情
2021-09-18 17:06:17
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原创 2021.9.17科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.仿真二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文最近两天发现对之前RWD算法的文章并没有完全理解，也是因为试图去写这个仿真才发现的大量的问题，也是在针对这些问题一点一点的解决。2.仿真随着一步一步深入的研究，发现写仿真的时候不仅代码逻辑有些问题，就连对算法逻辑的理解都是存在问题：1、算法中，攻击量，不管是隐匿还是非隐匿，都是零均值的，是否隐匿是通过标准差与量测噪声的标准差的大小差别来衡量的。这时候就存在一个问题：实际上加入的噪声就相当于叠加了一个一样的噪声。对
2021-09-17 20:54:06
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原创 2021.9.16科研日志
文章目录一、工作内容1.课程vmware workstation pro和vmware workstation playervmware Tools安装交叉编译器安装2.仿真3.杂七杂八二、心得ubuntu几个基本的指令三、未解决的问题一、工作内容1.课程白天上课，嵌入式开发，要求自己看资料，用四周的课上课下时间，利用嵌入式的技术做出一个有意义的东西。今天的工作量基本全部是耗在了开发环境搭建上，主要是装了vmware虚拟机和ubuntu的linux系统，然后重装vmware的tools把宿主机器和虚
2021-09-17 16:39:10
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原创 2021.9.15科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题
2021-09-15 20:57:10
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原创 2021.9.14科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.仿真3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文2.仿真写完了最简单的一维的两传感器的联邦滤波：两相关传感器（双通道） 一维 联邦滤波Matlab仿真（对比局部滤波）3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题...
2021-09-14 21:04:24
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原创 两相关传感器（双通道） 一维 联邦滤波Matlab仿真（对比局部滤波）
条件设定的条件为两个传感器，同时观测一个状态量，对两个传感器对应的局部滤波进行融合（使用联邦滤波算法），并加入单独的局部滤波的对比，联邦滤波算法核心：代码%Project: 相关 双通道 一维 kalman滤波%Author: Jace%Data: 2021/09/13%--------------------准备---------------------close all;clear all;clc;%------------------初始化参数------------------
2021-09-14 10:23:03
1391
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原创 2021.9.13科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.仿真3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文今天没有推进论文进度。2.仿真今天写完了最简单的不相关的两通道的传感器融合在这里。正在继续写一维双通道相关下的联邦滤波。3.杂七杂八下午上课，关于FPGA的内容。二、心得比如联邦滤波，一时看懂不好使，写仿真的时候才发现问题很多。三、未解决的问题一维双通道相关下的联邦滤波尚未完成，完成后在推广到二维。...
2021-09-13 20:40:56
148
原创 2021.9.12科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.仿真二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文今天躺平了一会，准备在仿真上做一做文章，所以推进了一点Matpower的文献。这篇名为《MATPOWER Steady-State Operations Planning and Analysis Tools for Power Systems Research and Education》基本上是所有使用Matpower做仿真的文献中必定会引用的文献，个人感觉可能躲不过，必须要了解一下，于是开了个头。2.仿真目前看的
2021-09-13 17:05:40
267
原创 两不相关传感器（双通道） 二维 kalman滤波Matlab仿真
条件设定的条件为两个传感器，每个传感器独立观测一个状态量，但两个状态量之间存在耦合（A矩阵非对角线上不为0）的情况下，对两个传感器对应的局部滤波进行融合（使用的是最简单的算法）：两个传感器下就是：代码%Project: 不相关 双通道 二维 kalman滤波%Author: Jace%Data: 2021/09/12%--------------------准备---------------------close all;clear all;clc;%---------------
2021-09-13 16:40:19
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原创 2021.9.9科研日志
文章目录工作内容论文引申杂七杂八心得未解决的问题工作内容9.7和9.8两天需要忙别的事，鸽了两天论文引申杂七杂八心得未解决的问题
2021-09-09 22:22:55
400
原创 2021.9.7-9.8科研日志
文章目录工作内容论文心得工作内容9.7全天和9.8白天两天需要忙别的事，鸽了两天。论文晚上继续推进了今天继续推进了论文《Adaptive Kalman filter for actuator fault diagnosis》（用于执行器故障诊断的自适应卡尔曼滤波器）的第四节。这部分的推导确实比较复杂，一个多小时的时间只详细推导了出了两个式子。心得定义x~(k)=x−x^(k)\tilde{x}(k)=x-\hat{x}(k)x~(k)=x−x^(k)之后，如果有x(k+1)=x(k)+ωx(k
2021-09-08 22:21:56
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原创 2021.9.5科研日志
文章目录工作内容论文引申杂七杂八心得未解决的问题工作内容论文引申杂七杂八心得Latex并列公式左对齐方法\begin{align*}& 公式\\ & 公式\end{align*}但这种方法用在CSDN会报错：KaTeX parse error: No such environment:现在CSDN使用的是KaTeX（latex的渲染器）,不支持align，但可以用aligned达到同样的目的\begin{aligned}& 公式\\ &
2021-09-05 21:55:10
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原创 对凸优化概念的理解
文章目录基本概念什么是凸优化什么是凸函数什么是凸集进阶凸优化到底是干嘛的？最小二乘也是一种凸优化全局最优化与局部最优化基本概念什么是凸优化【百度百科定义】凸优化，或叫做凸最优化，凸最小化，是数学最优化的一个子领域，研究定义于凸集中的凸函数最小化的问题。凸优化这个概念实际在研究中经常会遇到。包括在机器学习、控制领域等等。最小二乘其实就是一种通过凸优化来实现的问题。什么是凸函数凸表明的是下凸，也就是上凹，直观地讲，函数形为即为凸函数。什么是凸集【百度百科】令S是实数上的线性空间，或者
2021-09-05 15:45:54
1550
于群 版本MATLAB_Simulink 带marginnote3文件 脑图形式表格
2021-08-10
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