3D-2D三维重建：PnP

最新推荐文章于 2024-05-27 11:15:55 发布

$南山种豆$

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分类专栏：三维重建文章标签：三维重建 PnP

本文链接：https://blog.csdn.net/YunLaowang/article/details/90143315

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PnP（Perspective-n-Point）算法是三维重建中的关键步骤，用于估计相机位姿。本文介绍了PnP问题的背景，包括直接线性变换法、P3P方法以及BA优化。P3P仅需3对3D-2D点对，通过迭代最近点（ICP）迭代求解。非线性优化方法如BA则同时优化相机位姿和空间点坐标。代码示例展示了使用OpenCV的EPNP方法解决PnP问题。

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简介

PnP（Perspective-n-Point）描述了当我们已知n个世界坐标系下的3D空间点以及它们的2D归一化相机坐标系下的坐标时，如何估计相机位姿的方法。通常最少需要4对3D-2D点对（其中之一用于验证结果），就可以解出PnP问题。尤其是在双目或RGB-D的视觉里程计中，点的空间坐标可以由 $sK^{-1}x$ 直接求出， $s$ 为像素点的深度值，即可直接使用PnP估计相机运动。