BAL数据集格式解读

BAL数据集格式解读

在学习BA时用到BAL数据集, 这里记录一下我学习笔记。

BAL数据集的地址：Bundle Adjustment in the Large
官网上关于数据集给出的解释如下：

<num_cameras> <num_points> <num_observations>
<camera_index_1> <point_index_1> <x_1> <y_1>
...
<camera_index_num_observations> <point_index_num_observations> <x_num_observations> <y_num_observations>
<camera_1>
...
<camera_num_cameras>
<point_1>
...
<point_num_points>

这里<camera_1>表示第1个相机的参数，相机的参数共有9个，包括* R,t,f,k1 and k2*
其中R采用旋转向量($R^3$)表示，因此实际<camera_1>共占9行
同样的<point_1>为3D点的坐标($R^3$)，共占3行，
翻译过来就是：

<相机数量> <3D点数量> <观测2D点数量>
<相机索引_1> <3D点索引_1> <观测2D点_x_1> <观测2D点_y_1>
...
<相机索引_1> <3D点索引_1> <观测2D点_x_1> <观测2D点_y_1>
<相机参数_1--1>
<相机参数_1--2>
...
<相机参数_1--8>
<相机参数_1--9>
...
...
<相机参数_n--1>
<相机参数_n--2>
...
<相机参数_n--8>
<相机参数_n--9>
<3D点_1_x>
<3D点_1_y>
<3D点_1_z>
...
<3D点_m_x>
<3D点_m_y>
<3D点_m_z>

那么上面的解释到底对不对呢，我们找一个数据集验证一下！
这里找了一个叫problem-16-22106-pre.txt的文件作为验证。
文件内容如下：

图片中的1 2 3 4 是行编号，可以看出这个数据集有16个相机，22106个3D点，观测点有83718个。第2行表示：第0个相机(索引从0开始)观测第0个3D点时得到的两个像素坐标值。
下面两张为参数部分，红框标注的表示行编号。


从上面两图可以看出，参数起始在第83720行，结束在150181行，故共有66462行
按照上面的解释，16个相机共有参数9*16=144个
22106个3D点共有参数22106*3=66318个
相加得到144+66318=66462，与行数相等。