Nano板使用USB与PX4通信

环境配置-USB_micro与PX4通信

最近项目需要PX4与记载电脑通信，查了下资料目前方案有(1)使用TELEM2串口的，阿木的就是使用TELEM2串口. (2)使用USB直接连接。软件方案有mavsdk、mavros、dronekit这些，实践发现使用mavros最为简单，因此采用mavros实现通信

1 硬件接线

PX4的microUSB串口通过数据线连接电脑的USB口，同时，电池给PX4板供电。在电脑中输入下命令检查：

ls /dev/ttyACM*

2 软件环境

• 记载电脑安装ROS(可以参考这篇文章)

  根据你的记载电脑安装匹配的ROS

• 安装mavros，根据README安装，可以直接安装二进制版：

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh   

安装完成后可以运行下列命令测试：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0
# 要是遇到串口打开失败，提示权限不够，改为777权限：
# sudo chmod 777 /dev/ttyACM0 
rostopic list