Jetson Nano板安装ros mavros方法——几行代码

使用installROS项目两行命令完成

项目地址：installROS
使用方法：

• 下载项目

git clone https://github.com/JetsonHacksNano/installROS.git
cd installROS

• 安装ros

./installROS.sh -p ros-melodic-desktop -p ros-melodic-rgbd-launch
# 默认安装base, 这里安装的是desktop版本，包含ros rqt,rviz和通用机器人函数库；desktop-full包含ros,rqt,rviz,2D/3D仿真器,导航,2D/3D感知和通用机器人库；基础版只有ros核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

• 初始化工作空间

./setupCatkinWorkspace.sh [optionalWorkspaceName]

• 测试

sudo apt install ros-melodic-turtlesim
# 另开三个终端
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

就可以看到小海龟了！

• 安装mavros

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh   

• 测试mavros
  可以按照官网连接到px4(与飞控连接可以参考这篇文章)

# 此处以USB连接方式为例
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0
rostopic list