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原创 Ubuntu 18.04环境下Flightmare+ROS仿真环境配置过程
Filghtmare是一个基于unity的无人机仿真软件，相关的论文和源码今年刚刚发布，我在网上找了大半圈，都没有一个教程，零零散散已经搞了一个多月，前期对于ubuntu的操作以及命令不太懂，所以一步一个坑地往前走，wiki的ROS教程中有很多步骤都不是很详细，对于像我这样的小白来说不太友好，因此我想记录一下我的安装过程，和大家分享一下：wiki教程：https://github.com/uzh-rpg/flightmare/wiki，源码：https://github.com/uzh-rpg/fl
2020-11-14 14:39:58
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原创 python集成carsim进行强化学习
作者封装的函数不是全部的，如果有需要可以自己再封装几个，比如reset函数，初始化函数，因为强化学习是需要反复启动任务，所以必须要有reset函数，注意每次重启求解器的时候一定要先关闭求解器，即调用self.solver_api.terminate_run(self.t_current)。这个拿到之后可以简单的验证python和carsim的通路，也可以进一步优化，比如案例中需要手动输入carsim的输入输出，网上关于python和carsim的案例太少了，只在github中找到了一个案例。
2024-09-11 14:53:33
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原创 carsim/simulink/python联仿强化学习
simulink拿到环境信息和车辆的状态信息可以做进一步地处理，比如做规划和控制，然后自定义输出送回carsim的环境中，下面是一个基本的simulink框图，红色的vs_sf就相当于carsim这个软件。数据交互通过python中的代码编写simulink控制语句，设置pause_time及断言模块实现数据收发，simulink中constant模块可以作为输入，to workspace模块作为输出，不能用from workspace作为输入是因为一旦仿真开始数值就锁定了，不能数据交互。
2024-08-22 16:25:15
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原创 Gazebo9中报错：[REST.cc:205] Error in REST request的解决方案
Open ~/.ignition/fuel/config.yaml, replaceapi.ignitionfuel.orgwithfuel.ignitionrobotics.org
2020-11-14 14:47:59
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空空如也
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