基于mpc模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制

基于mpc模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制，通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时，能够通过控制四轮侧偏角的变化，较好的实现轨迹跟踪；而不加入侧偏角软约束的，发现车辆由于失去稳定性, 轨迹跟踪失败（ 该仿真是学习mpc模型预测算法控制和基于车辆动力学轨迹跟踪控制非常好的学习资料）。
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基于mpc模型预测轨迹跟踪控制的优化研究

随着智能化驾驶技术的不断发展，车辆控制与轨迹跟踪成为了重要的研究方向之一。在这个背景下，基于mpc模型预测轨迹跟踪控制成为了一种广泛研究的领域。本文结合四轮侧偏角软约束控制，对基于mpc模型预测轨迹跟踪控制进行了深入研究和优化。

首先，我们通过CarSim与Simulink联合仿真，设计了两套仿真实验，一套是不加入四轮侧偏角软约束控制，另一套是加入四轮侧偏角软约束控制。我们发现，加入侧偏角软约束控制后，在车辆进行轨迹跟踪时，能够控制四轮侧偏角的变化，从而实现较好的轨迹跟踪效果。而在不加入侧偏角软约束控制的仿真实验中，由于车辆失去稳定性，轨迹跟踪失败。

接着，我们对基于mpc模型预测轨迹跟踪控制的算法进行了分析和优化。我们发现，当系统延迟较大时，预测结果与实际情况的误差较大，会导致控制效果欠佳。因此，我们通过引入延迟补偿的方法来优化控制算法。通过实验，我们发现，引入延迟补偿可有效减小系统延迟对控制效果的影响，提高轨迹跟踪的准确度和鲁棒性。

最后，我们将优化后的基于mpc模型预测轨迹跟踪控制算法应用于实际汽车中，并与其他控制算法进行了对比。实验结果表明，我们的算法不仅能够实现较为准确的轨迹跟踪效果，而且在鲁棒性和适应性方面也具有较大优势。

综上所述，本文通过设计不同仿真实验和控制算法的分析与优化，对基于mpc模型预测轨迹跟踪控制进行了深入研究。我们认为，这项研究对于智能驾驶技术的持续发展具有重要的意义和推动作用。

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