ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (捌) 第八章 导航功能包集入门 navigation

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ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (捌) 第八章 导航功能包集入门

navigation

书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigojadekinetic,即可在对应版本中使用。

本章三个非常重要概念:TFSLAMAMCL。务必掌握。

补充内容:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50299417

第216页:

简介本章要点。

第217页:

导航综合功能包组成架构等。

补充如下:

配置并使用导航功能包集

  1. Setting up your robot using tf

    This tutorial provides a guide to set up your robot to start using tf.

  2. 在机器人上配置并使用导航功能包集

    本教程一步步介绍如何在机器人上运行导航功能包集。包括:使用tf发送变换,发布里程计信息,发布来自激光的传感器信息,基本的导航功能包集的配置。

  3. 在ROS上发布传感器数据流

    这个教程提供发布两种类型的传感器数据的例子,即 sensor_msgs/LaserScan 消息和sensor_msgs/PointCloud 消息。

未翻译部分 

  1. Navigate in Simulation

    This pagge describes awesome simulation

  2. Navigate with real robot

    This page describes navigation with real robot

  3. Setting up your robot using tf

    This tutorial provides a guide to set up your robot to start using tf.

  4. Explore surrounding areas and make a map

    Explore the real environment from robot's vision and save a map.

  5. Navigate with a known map

    Ramble in the known area with a previously saved a map

  6. Explore surrounding areas and make a map

    Explore the environment from robot's vision and save a map.

  7. Navigate with a known map

    Ramble in the known area with a previously saved a map.

  8. No Title

    No Description

  9. Navigation of the Evarobot in Gazebo

    How to navigate evarobot in Gazebo with a previously known map.

  10. Bilinen Bir Haritada Otonom Evarobot Navigasyonu

    Daha önceden çıkartılmış haritada otonom robot navigasyonu.

  11. Basic Navigation Tuning Guide

    This guide seeks to give some standard advice on how to tune the ROS Navigation Stack on a robot. This guide is in no way comprehensive, but should give some insight into the process. I'd also encourage folks to make sure they've read the ROS Navigation Tutorial before this post as it gives a good overview on setting the navigation stack up on a robot wheras this guide just gives advice on the process.

  12. Using rviz with the Navigation Stack

    This tutorial provides a guide to using rviz with the navigation stack to initialize the localization system, send goals to the robot, and view the many visualizations that the navigation stack publishes over ROS.

  13. Installing

    Instructions to install and compile this package

  14. Evarobot Exploration

    How to generate a SLAM map autonomously with Evarobot using frontier_exploration

  15. Autonomous Navigation of a Known Map with Evarobot

    How to navigate autonomously the Evarobot with known map.

  16. Setup and Configuration of the Navigation Stack on a Robot

    This tutorial provides step-by-step instructions for how to get the navigation stack running on a robot. Topics covered include: sending transforms using tf, publishing odometry information, publishing sensor data from a laser over ROS, and basic navigation stack configuration.

  17. Publishing Odometry Information over ROS

    This tutorial provides an example of publishing odometry information for the navigation stack. It covers both publishing the nav_msgs/Odometry message over ROS, and a transform from a "odom" coordinate frame to a "base_link" coordinate frame over tf.

  18. Publishing Sensor Streams Over ROS

    This tutorial provides examples of sending two types of sensor streams, sensor_msgs/LaserScan messages and sensor_msgs/PointCloudmessages over ROS.

  19. Gazebo'da Evarobot Navigasyonu

    Çıkartılmış harita üzerinden Gazebo'da otonom Evarobot navigasyonu.

配置并使用导航功能包集的全局规划器(Global Planner)

  1. 写一个全局路径规划器作为ROS的插件: 本教程展示了编写并作为插件在ROS中使用全局路径规划器的步骤。 

导航功能包集和stage

想要在stage模拟器下使用导航功能包集,请查看navigation_stage软件包。 (!)译者注:本条目内容我不太了解。欢迎大家修改。

机器人的具体配置

本节包含在特定机器人上配置导航功能包集的信息。请添加您的配置信息,帮助我们完善它。 

Erratic

软件包erratic_navigation包含在Erratic机器人上运行导航功能包集的配置文件和启动文件。软件包erratic_navigation_apps包含的示例启动文件会在三种不同的配置下启动导航功能包: 

  • 在已存在的静态地图中导航 
  • 使用SLAM构建地图并导航 
  • 不进行构建地图与定位,仅以来本地的里程计帧进行导航; 

软件包erratic_teleop包含用键盘控制驱动机器人的节点(例如,在SLAM模式下)。 


第218-221页:

TF。补充如下:

Many of the tf tutorials are available for both C++ and Python. The tutorials are streamlined to complete either the C++ track or the Python track. If you want to learn both C++ and Python, you should run through the tutorials once for C++ and once for Python. Note that the general concept itself is explained directly on tf package

Workspace Setup

If you have not yet created a workspace in which to complete the tutorials, click here for some brief instructions 

Learning tf

C++

Python

  1. Writing a tf broadcaster (C++)

    This tutorial teaches you how to broadcast coordinate frames of a robot to tf.

  2. Writing a tf listener (C++)

    This tutorial teaches you how to use tf to get access to frame transformations.

  3. Adding a frame (C++)

    This tutorial teaches you how to add an extra fixed frame to tf.

  4. Learning about tf and time (C++)

    This tutorial teaches you to use the waitForTransform function to wait for a transform to be available on the tf tree.

  5. Time travel with tf (C++)

    This tutorial teaches you about advanced time travel features of tf

  1. Writing a tf broadcaster (Python)

    This tutorial teaches you how to broadcast the state of a robot to tf.

  2. Writing a tf listener (Python)

    This tutorial teaches you how to use tf to get access to frame transformations.

  3. Adding a frame (Python)

    This tutorial teaches you how to add an extra fixed frame to tf.

  4. Learning about tf and time (Python)

    This tutorial teaches you to use the waitForTransform function to wait for a transform to be available on the tf tree.

  5. Time travel with tf (Python)

    This tutorial teaches you about advanced time travel features of tf

Now that you have completed these tutorials please take the time to complete this short questionnaire.

Debugging tf

  1. Debugging tf problems

    This tutorial gives a systematic approach for debugging tf related problems.

Using sensor messages with tf

  1. Using Stamped datatypes with tf::MessageFilter

    This tutorial describes how to use tf::MessageFIlter to process Stamped datatypes.

Setting up your robot with tf

  1. Setting up your robot using tf

    This tutorial provides a guide to set up your robot to start using tf.

  2. Using the robot state publisher on your own robot

    This tutorial explains how you can publish the state of your robot to tf, using the robot state publisher.

  3. Using urdf with robot_state_publisher

    This tutorial gives a full example of a robot model with URDF that uses robot_state_publisher. First, we create the URDF model with all the necessary parts. Then we write a node which publishes the JointState and transforms. Finally, we run all the parts together.


第221-224页:

发布传感器信息,如激光雷达等。

第224-231页:

发布里程计数据,如odom等。

第232-236页:

创建基础控制器,用键盘控制机器人在Gazebo中运动。

第237-240页:

创建地图,并保存地图,为下一章导航进阶做准备。

http://wiki.ros.org/slam_gmapping

注意map_server。

补充:http://wiki.ros.org/map_server

第240页:

本章小结。


思考与巩固:

1 在ROS使用一个示例如Erratic,实现地图构建。

可参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51346435

2 通过示例复习前七章内容。



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 介绍如何为机器人整合导航,实现有效控制和自主导航功能 目录:  ROSnavigation 教程-目录  ROSnavigation 教程-设置机器人使用 TF  ROSnavigation 教程-基本导航调试指南  ROSnavigation 教程-安装和配置导航ROSnavigation 教程-结合 RVIZ 与导航ROSnavigation 教程-发布里程计消息  ROSnavigation 教程-发布传感器数据  ROSnavigation 教程-编写自定义全局路径规划  ROSnavigation 教程-stage 仿真  ROSnavigation 教程-示例-激光发布(C++)  ROSnavigation 教程-示例-里程发布(C++)  ROSnavigation 教程-示例-点云发布(C++)  ROSnavigation 教程-示例-机器人 TF 设置(C++)  ROSnavigation 教程-示例-导航目标设置(C++)  ROSnavigation 教程-turtlebot-整合导航简明指南  ROSnavigation 教程-turtlebot-SLAM 地图构建  ROSnavigation 教程-turtlebot-现有地图的自主导航ROSnavigation 教程-map_server 介绍  ROSnavigation 教程-move_base 介绍  ROSnavigation 教程-move_base_msgs 介绍  ROSnavigation 教程-fake_localization 介绍  ROSnavigation 教程-voel_grid 介绍  ROSnavigation 教程-global_planner 介绍  ROSnavigation 教程-base_local_planner 介绍2ROSnavigation 教程-carrot_planner 介绍  ROSnavigation 教程-teb_local_planner 介绍  ROSnavigation 教程-dwa_local_planner(DWA)介绍  ROSnavigation 教程-nav_core 介绍  ROSnavigation 教程-robot_pose_ekf 介绍  ROSnavigation 教程-amcl 介绍  ROSnavigation 教程-move_slow_and_clear 介绍  ROSnavigation 教程-clear_costmap_recovery 介绍  ROSnavigation 教程-rotate_recovery 介绍  ROSnavigation 教程-costmap_2d 介绍  ROSnavigation 教程-costmap_2d-range_sensor_layer 介绍  ROSnavigation 教程-costmap_2d-social_navigation_layers 介绍  ROSnavigation 教程-costmap_2d-staticmap 介绍  ROSnavigation 教程-costmap_2d-inflation 介绍  ROSnavigation 教程-obstacle 层介绍  ROSnavigation 教程-Configuring Layered Costmaps
机器人操作系统 ROS机器人操作系统,Robot Operating System),是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统(后操作系统),提供类似于操作系统的服务,括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行管理,它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构,它执行若干种类型的通讯,括基于服务的同步RPC(远程过程调用)通讯、基于Topic的异步数据流通讯,还有参数服务器上的数据存储。 1 发展目标 2 ROS的概念 2.1 ROS 的 Filesystem Level 2.2 ROS 的 Computation Graph Level 3 参考文献 4 外部链接 发展目标 ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS是一种分布式处理框架(又名Nodes)。这使可执行文件能被单独设计,并且在运行时松散耦合。这些过程可以封装到数据(Packages)和堆栈(Stacks)中,以便于共享和分发。ROS还支持代码库的联合系统。使得协作亦能被分发。这种从文件系统级别到社区一级的设计让独立地决定发展和实施工作成为可能。上述所有功能都能由ROS的基础工具实现。 为了实现“共享与协作”这一首要目标,人们制订了ROS架构中的其他支援性目标: “轻便”:ROS设计得尽可能方便简易。您不必替换主框架与系统,因为ROS编写的代码可以用于其他机器人软件框架中。毫无疑问的,ROS更易于成与其他机器人软件框架。事实上ROS已完成与OpenRAVE、Orocos和Player的整合。 ROS-agnostic库:【agnostic:不可知论】建议的开发模型是使用clear的函数接口ROS-agnostic库。 语言独立性:ROS框架很容易在任何编程语言中执行。我们已经能在Python和C++中顺利运行,同时添加有Lisp、Octave和Java语言库。 测试简单:ROS有一个内建的单元/组合测试框架,称为“rostest”。这使得成调试和分解调试很容易。 扩展性:ROS适合于大型实时系统与大型的系统开发项目。 ROS的概念 ROS有三个层次的概念:分别为Filesystem level,Computation graph level, 以及Communication level。 以下内容具体的总结了这些层次及概念。除了这三个层次的概念, ROS也定义了两种名称-- Package资源名称和Graph资源名称。同样会在以下内容中提及。 ROS 的 Filesystem Level 文件系统层概念就是你在碟片里面遇到的资源,例如: Packages:ROS的基本组织,可以含任意格式文件。一个Package 可以ROS执行时处理的文件(nodes),一个ROS的依赖库,一个数据合,配置文件或一些有用的文件在一起。 Manifests:Manifests (manifest.xml) 提供关于Package元数据,括它的许可信息和Package之间依赖关系,以及语言特性信息像编译旗帜(编译优化参数)。 Stacks: Stacks 是Packages的合,它提供一个完整的功能,像“navigation stack” Stack与本号关联,同时也是如何发行ROS软件方式的关键。 Manifest Stack Manifests: Stack manifests (stack.xml) 提供关于Stack元数据,括它的许可信息和Stack之间依赖关系。 Message (msg) types: 信息描述, 位置在路径:my_package/msg/MyMessageType.msg, 定义数据类型在ROS的 messages ROS里面。 Service (srv) types: 服务描述,位置在路径:my_package/srv/MyServiceType.srv, 定义这个请求和相应的数据结构 在ROS services 里面。 ROS 的 Computation Graph Level Computation Graph Level(计算图)就是用ROS的P2P(peer-to-peer网络传输协议)网络中处理所有的数据。基本的Computation Graph的概念括Node, Master, Parameter Sever,messages, services, topics, 和bags, 以上所有的这些都以不同的方式给Graph传输数据。 Nodes: Nodes(节点)是一系列运行中的程序。RO
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