ROS机器人操作系统资料与资讯（2018年5月）

只补充最近有更新的精选资料，先上官网为敬。

官网： 

• 1. ROS 1.0：http://www.ros.org/
• 2. ROS 2.0：https://github.com/ros2/ros2/wiki
• 3. ROS-Industrial：https://rosindustrial.org/

中文慕课：

• 机器人操作系统入门：https://www.icourse163.org/course/ISCAS-1002580008

•        在这门课里，你将学到ROS的基本原理、基本操作和基本工具。这是一门实践性很强的课程，我们主要讲授的是ROS这个工具的使用，不会涉及到高深的理论和算法，因此很多内容需要各位动手实践。“纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”，一些命令、代码跟着示敲一遍下来，你会有非常大的收获。我们鼓励各位同学在本机安装Ubuntu 16.04操作系统，多多动手尝试，敢于“折腾”。

  
  

        本课程提供讲义和代码示例，课程讲义可在线阅读，代码示例需要下载编译，我们将不断更新。

        讲义地址：http://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/

        代码示例地址：http://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners

        欢迎各位提前下载学习。

  
  

在线实践课程：

• 实验楼：https://www.shiyanlou.com/courses/854
• Construct：http://www.theconstructsim.com/

IDEs：

• Roboware：http://cn.roboware.me/

ETH ROS课程：

• 课程与习题解答：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/79463689

之后，全部教程将结合Python、C++和Matlab进行撰写，在高校课程中应用双语教学目标。

------ROS版本更新的一些建议------机器翻译----

根据我们最近的调查结果（ROS1 2018版本调查：结果在）以及去年发布的下载统计数据（http://download.ros.org/downloads/metrics/metrics-report- 2017-07.pdf），Open Robotics正在对ROS发布计划提出一些修改意见，以减少维护人员和Open Robotics本身的支持负担。下面的建议大致上是以对影响最小的影响最小的方式排列的：

每2年继续释放一次ROS LTS

• 结论：ROS LTS版本有很高的使用和需求。
• 建议：按照目前的做法，继续按照2年的时间表发布ROS LTS。

使用ROS LTS停止针对非LTS Ubuntu发行版

• 结论：用户对非LTS Ubuntu发行版的采用率很低。非LTS Ubuntu版本仅在ROS LTS发布后的短时间内受支持。
• 建议：停止使用ROS LTS发布来定位非LTS Ubuntu发行版。
• 后果：
  • 没有ROS LTS二进制文件用于非LTS Ubuntu版本。
  • 无需在ROS LTS中支持非LTS Ubuntu版本的软件包。
  • 不使用非LTS Ubuntu版本，用户可以使用Ubuntu启用栈（HWE），例如16.04.4。
  • 用户可能更难以从非LTS Ubuntu发行版的源代码构建，因为它没有以任何自动化方式进行测试。

只支持一个版本的Debian和一个ROS LTS

• 结论：让Debian发行版跨越两个ROS LTS版本可以防止我们使用更新的系统依赖关系。
• 建议：只支持一个版本的Debian，只有一个ROS LTS。
• 后果：
  • Debian版本只会与Debian版本发布时首次发布的ROS LTS相关联。
  • 一些ROS LTS可能没有与之相关的Debian版本。

用滚动的ROS发行版替换非LTS ROS发行版

• 结论：ROS非LTS版本的使用非常少。
• 建议：只发布ROS LTS，并创建基于ROS LTS之间存在的最后一个ROS LTS的滚动ROS发行版。目标是通过删除只有少数用户的分布来减少维护人员和Open Robotics的工作量。为了弥补发行版之间的巨大差距，滚动的ROS发行版将允许维护人员依赖较新的系统依赖关系，并在下一个Ubuntu版本发布包需要处理的API重大更改时收到高级通知。
  • 作为一个起点，滚动的ROS发行版将采用最新的ROS LTS的发行版。
  • 通过提供额外的信息，维护者可以选择性地选择指定新版本的软件包（比LTS中的版本更新）。
  • buildfarm（http://build.ros.org）将定期尝试在滚动的ROS发行版中构建包，仅在最新发布的Ubuntu版本上（在Ubuntu LTS的前6个月中，后来仅包含最新的非LTS Ubuntu ），通知维护人员失败。
  • （可选）这些周期性作业的结果可以作为一个整体存档提供，例如一个.zip或一个.tar.gz文件，它将包含所有成功构建的包。这避免了让用户从源代码构建所有包。
• 后果：
  • 将不会创建未来的ROS非LTS版本。
  • 除非我们选择使周期性版本的“fat archives”可用，否则想要使用最新代码的用户必须从源代码构建才能这样做。
  • buildfarm 不会为滚动的ROS发行版生成任何Debian软件包（为了不需要为未来的Ubuntu发行版运行bloom）。

请让我们知道您对这些提案的看法。

你们友好的ROS团队

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针对非LTS ROS版本讨论的选项

在讨论删除非LTS ROS版本的选项时，我们提出了许多我们可以做的不同的事情。以下是我们讨论的选项的完整列表，以及我们在每种方法中看到的优缺点的一些详细信息。

• 有一个滚动的ROS发行版，针对最新的Ubuntu发行版（这是我们推荐的选项）。

  • 优点
    • 能够自动检测在更新到更新版本的Ubuntu发行版时可能会破坏ROS软件包的Ubuntu依赖项中的更改。
    • （可选）Zip存档允许用户使用二进制文件。
    • 包可以使用Ubuntu依赖关系中的新功能。
  • 缺点
    • 可能会让ROS LTS变得不那么稳定 - 维护者可能会将更多内容推入ROS LTS以获取二进制包。
    • 很少用户想要使用非LTS Ubuntu版本。

• 有一个滚动的ROS发行版，只针对最新的Ubuntu LTS。

  • 优点
    • 基本的Ubuntu平台被许多用户使用。
    • 能够自动检测可能破坏ROS软件包的ROS依赖关系的变化。
    • 维护人员可以在许多用户使用的基础Ubuntu平台上发布不稳定版本的软件包。
    • 用户更容易测试滚动的ROS发行版，因为它是最新的Ubuntu LTS。
  • 缺点
    • 无法自动检测在更新到较新的Ubuntu发行版时可能会破坏ROS软件包的Ubuntu依赖项中的更改。
    • 用户或软件包无法轻松使用新版Ubuntu发行版的新功能。

• 有一个滚动的ROS发行版，针对最新的Ubuntu非LTS和最新的Ubuntu LTS。

  • 优点
    • 对稳定的Ubuntu依赖关系和最新的Ubuntu依赖关系进行测试。
  • 缺点
    • 如果用户想要使用更新版本的依赖项，他们的代码需要为当前的Ubuntu LTS和最新的Ubuntu构建。
    • 如上所述，维护人员维护代码处理所有Ubuntu版本可能会很痛苦。

• 不要做任何事情，像目前正在做的那样保持ROS非LTS版本。

  • 优点
    • 保持现状。
  • 缺点
    • 维护人员必须每年为小型用户群发布/重新开放软件包。
    • 一些维护者不会释放ROS非LTS版本，所以这些版本总是不太完整。
    • Open Robotics每年都需要为非常小的用户群工作。

• 每两年做一次ROS LTS发布，不要在中间提供额外的基础架构。

  • 优点
    • 包维护者和开放式机器人只能有做工作每2年。
  • 缺点
    • ROS版本之间的大型Ubuntu平台差异，可能导致由于Ubuntu平台依赖性变化而导致的大量API中断。
    • API弃用/移除的完整滴答周期需要4年（2次完整的ROS释放）。

------PAL机器人升级到ROS Kinetic！----机器翻译----

我们在PAL Robotics的所有机器人都已升级到ROS Kinetic Kame，这是OSRF最新的LTS发布！这意味着我们也将它们切换到Ubuntu 16.04 版本。顺便提一下，ROS Kinetic Kame已被超过85％的最新ROS1调查受访者使用 - 这项调查结果非常有趣。

你有我们的机器人吗？联系我们以了解如何将其升级到ROS Kinetic！享受ROS和Ubuntu的最新稳定版本，它们随附的最新功能以及为我们的机器人所做的所有改进。确保您的机器人与PAL Robotics团队发布的开发同步！

还没有我们的机器人？这也是可以的，这就是为什么我们的机器人的开源模拟模型 - 也进行了更新 - 在ROS Wiki上提供。请记住，我们有公共存储库，以便任何人都可以在模拟中测试我们的机器人。借助TIAGo，您还可以使用一些ROS教程来丰富您的编程技巧，并在Gazebo中开发各种应用程序。从这里开始！

为什么加入ROS Kinetic？

Kinetic Kame是Indigo之后推出的最新ROS 长期支持（LTS）发布版本，并将于2021年4月之前由OSRF提供支持。ROS Kinetic由Ubuntu 16.04支持，可与全新强大的笔记本电脑和PC配套使用。最新的ROS发行版的功能和最新发布的图书馆显示了Kinetic的显着优势。随着已发生的主要错误修复，您将享受到更好，更强大的应用程序，如导航和控制功能得到了改进。

ROS Kinetic与我们的机器人有什么新内容？

为什么要使用基于ROS的机器人？

我们不再为我们开发的机器人创建我们自己的代码和库，而是让我们的工作更容易一些 - 我们更愿意将ROS 作为PAL Robotics机器人的标准软件平台。它一直如此，2010年以来（8年了！），当我们开始在REEM机器人实现ROS，时间证明我们是对的。

机器人操作系统（ROS）在过去几年中在用户，工具和相关性方面呈指数级增长。RVIZ，凉亭，ROS控制或MoveIt！只是ROS提供的一些强大的工具，可用于构建复杂的机器人应用程序，使我们的生活更轻松。

这就是共享：机器人是一个复杂而广泛的领域，只有通过共同努力才能实现。ROS，它的平台间可操作性和它的模块化可以通过共同的框架共享开发者之间的知识。这样我们就可以避免重蹈覆辙，专注于更大的挑战。

你在使用Kinetic吗？

后PAL机器人升级到ROS Kinetic！在PAL机器人博客上首次亮相。

------ROSCON 2018：注册开放----

我们很高兴地宣布ROSCON 2018的注册现已开放。

现在注册！

请注意，提前注册截止日期为2018年8月11日。

该提案征集也开放至7月2日。你想与社区分享什么？

还有3天时间可以提交多元化奖学金申请！

再次感谢我们的白金赞助商Erle以及我们所有的黄金赞助商：亚马逊，Clearpath，Fetch Robotics，Google，Locus，ROBOTIS，SICK，Tier IV，丰田研究院，Universal机器人。

------发布rosmon - 交互式ROS过程监视器

我想把你的注意力吸引到我们开发并在所有ROS活动中使用的漂亮工具。rosmon是ROS的一个符合roslaunch标准的启动工具，专为开发者友好性和交互式长时间运行ROS过程监控而设计，例如用于比赛或演示。

只是一个短暂的传情：

• 使用现代控制台UI，ROS服务调用或rqt插件启动/停止/重新启动单个节点。
• 使用gdb连接到正在运行的节点进程，并使用两次击键。如果您的节点在没有连接gdb的情况下死亡，rosmon会根据请求自动收集核心转储并针对核心转储启动gdb。
• stdout / stderr分别在每个流程中捕获并加注释，确保概览（没有更多'谁在打印此消息？'）。

有关详细信息，请查看ROS wiki页面 - 有许多小细节使ROS开发人员的生活变得轻松一些。

rosmon已经开源很长一段时间（为2015年DARPA机器人挑战赛开发），但我们现在通过ROS建立农场为ROS Lunar，Kinetic和Melodic提供二进制包 - 这是正式发布的好时机 

我们期待着您的想法，反馈，错误报告或拉取请求！

------Debian Stretch中的OpenCV 3.2

为了准备即将上映的Melodic版本，下周初我们计划将Debian Stretch amd64 / arm64的OpenCV 3.2软件包上传到http://packages.ros.org。这意味着任何在其/etc/apt/sources.list.d 中拥有packages.ros.org的Debian Stretch机器libopencv-*在下次运行时都会升级到3.2 sudo apt-get upgrade。这将允许维护人员发布在所有Melodic支持平台上运行的单一版本的软件包。

如果您对此更改有任何意见或问题，请告诉我们。

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