关于学习PID之后做出的总结（图像表示法）

首先确定几个量：

aim：目标值
now：当前值
error[ ]=aim-now：误差值
Kp，Ki，Kd：PID三个系数

一.位置式

有两种算法即位置式和增量式，可以说增量式是位置式的优化版，反应速度比位置式更快更灵敏。

PID各个部分参数的模拟图
参考资料：https://www.bilibili.com/video/BV1Z5411J7Ec

P：比例算法

最简单的算法，也就是离得越近输出越小，没有探讨价值。

I：积分算法

参考模拟图，将其简化了一下，I算法其实就是红色线和蓝色线之间积分起来的面积。
它是将以前一段时间的误差累计起来（ 这种情况一般出现在无人机在目标值附近平稳飞行时，与目标值一直保持一段距离，通过加强或减弱输出来使无人机摆动更靠近目标值），
也就是 将过去累计起来

D：微分算法

D算法在图中表示error这条线的斜率。
它是根据现在的和之前的趋势（斜率）得出下一个趋势，也就是 预测下一个趋势
意味着越稳定，D的输出越小。

所以PID增量式的公式就是 输出=Kp *error+Ki *error的积分+Kd *error的微分

二.增量式PID

参考资料：https://blog.csdn.net/qq1205512384/article/details/72614871