粒子滤波：原理、应用与MATLAB仿真目标跟踪

粒子滤波（Particle Filter），也被称为蒙特卡洛滤波（Monte Carlo Filter），是一种基于贝叶斯滤波理论的非线性滤波方法。它通过使用一组随机样本（粒子）来逼近后验概率分布，从而实现状态估计和目标跟踪。本文将详细介绍粒子滤波的原理、应用，并提供MATLAB仿真源代码。

一、原理介绍
粒子滤波的基本原理是通过一组粒子来表示系统的状态，并根据测量数据对这些粒子进行重要性权重的更新和重采样，以逼近后验概率分布。粒子滤波的算法流程如下：

1. 初始化粒子集合：根据先验分布，初始化一组具有随机状态的粒子集合。

2. 预测状态：根据系统的状态转移模型，对每个粒子进行状态预测。

3. 计算权重：将预测的状态与测量数据进行比较，计算每个粒子的权重，权重表示该粒子与测量数据的一致性。

4. 权重归一化：将计算得到的权重进行归一化，确保权重之和为1。

5. 重采样：根据粒子的权重，进行重采样操作，即根据权重选取新的一组粒子。权重较高的粒子将被选取多次，而权重较低的粒子则可能被丢弃。

6. 更新状态估计：根据重采样得到的粒子集合，计算状态的估计值，通常为粒子权重的加权平均。<