基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的锂离子电池SOC估计

本文主要介绍二阶等效电路模型建立后，如何推导出用于SOC估计时的A、B、C、D和H矩阵，以及如何利用这些矩阵和EKF算法进行SOC估计

等效电路模型状态观测方程的建立

由于推导涉及很多数学公式，我这里用我在平板上的笔记进行代替，字有点滑，意思应该还是可以表达清楚的。

A、B、C、D、H矩阵

推导完成后，提取A、B、C、D、H矩阵

卡尔曼滤波计算过程

卡尔曼滤波的本质就是综合多种测量结果获取误差的方差最小化进而实现一个最优估计，在SOC估计中第一是采用了安时积分法进行估计，第二是利用端电压拟合OCV再估计SOC。最后利用卡尔曼滤波将二者结合实现SOC最优估计。
本文主要介绍了基于卡尔曼滤波的SOC估计原理，详细代码我会在下一个文章基于EKF的SOC估计代码中进行详细介绍。
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