车载IMU/Sensor 数据转换

a2591748032-随心所记

于 2024-04-23 12:05:37 发布

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分类专栏：带你读懂走进物联网、车联网、汽车的技术世界文章标签： IMU sensor

本文链接：https://blog.csdn.net/a2591748032/article/details/138119313

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本文介绍了在Linux或Android系统中如何对车载传感器的原始数据进行转换，特别是针对SMI传感器的ACC加速度和角速度数据。转换过程中涉及到16bit数据的正负判断、量程Range选择以及Resolution计算，通过实例展示了如何将原始数据转换为实际的物理值。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、引言

在Linux或者Android系统下，我们往往通过sysfs节点读出来的是传感器的原始数据，那如何进行转换呢，本文进行简单介绍。

二、数据转换

2.1 ACC数据转换

以SMI的sensor为例， ACC 加速度位数是 16bit，Gyro 角速度位数是 16bit。

加速度原始数据有 16 位（包含MSB+LSB组成16bit有效数据），其中最高位为正负位（负数需要取反），获取到的 16bit 数据，根据选定的量程 Range，确定Resolution 值后，来计算 Acc Value。
如Range 为±2g，对应的 Resolution 为 16384LSB/g，比如获取到的16bit 数值为 0x7FFF(0111 1111 1111 1111), 转化为十进制数为 32767, 则加速度值为：Acc Value= 32767/16384=2g