这篇博客介绍了如何在ubuntu 16.04和ROS Kinetic环境下，将Racebot移动机器人连接并配置HOKUYO UST-20LX激光雷达进行建图。首先，更换了硬件环境，使用网口接头连接。接着，详细步骤包括：通过apt-get和源码安装驱动及依赖，硬件连接和网络配置，确保机器人与雷达在同一局域网。然后，进行测试，包括启动roscore，运行激光雷达，查看数据，使用rviz查看，并使用gmapping节点进行建图。最后，通过游戏杆操作并保存地图。
1.环境
更换环境为ubuntu16.04，ROS版本Kinetic，hokuyo接头为网口接头。
2.安装相关的包
2.1 apt—get安装驱动和依赖：
驱动安装：
sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node
安装依赖：
sudo apt-get install ros-kinetic-urg-c
sudo apt-get install ros-kinetic-laser-proc
2.2 源码安装驱动和依赖：
在ROS的工作空间下先下载源码再进行编译，必需按照以下顺序来不然会编译出错。
2.2.1 工作空间src目录下：
git clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.git
返回工作空间上层目录进行编译：
catkin_make
2.2.2 工作空间src目录下：
git clone https://github.com/ros-perception/laser_proc.git
返回工作空间上层目录进行编译：
catkin_make
2.2.3 工作空间src目录下：
git clone https://github.com/ros-drivers/urg_c.git
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