upsample 点云上采样 upsamling 代码（1）

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿

于 2022-04-18 10:44:37 发布

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分类专栏：点云-激光雷达处理代码合集 python为主文章标签： c++ python

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本文介绍并比较了PCL库中的MLS上采样方法，通过代码示例展示了如何使用该方法进行点云上采样，使点密度增加且分布均匀。同时，提到了在VS2019环境下遇到的LZ4库相关链接错误及其解决方案。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

微信 394467238

本系列文章将对比 PCL 的不同上采样方法，并且尝试不同参数造成的影响有什么区别；

以及对比自己写的一个点云上采样方法的效果如何；

所有代码都将在文章中给出，代码都是自己运行过的，可以确定没有问题；

第一个出场的是PCL的 MLS 上采样方法，局部曲面拟合 SAMPLE_LOCAL_PLANE

效果如图：

蓝色点是采样之后的点，白色是原来的点，可以看出，采样之后点的密度增加了很多，并且增加的点也是很均匀的分布的；

代码如下：


#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/vtk_io.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/impl/normal_3d.hpp>
#include <pcl/surface/mls.h>
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