lio livox 保存地图PCD文件

最新推荐文章于 2024-07-10 20:06:43 发布

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿

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分类专栏： python实践web3开发文章标签： python 点云 c++ 算法

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本文介绍了如何通过修改PoseEstimation.cpp文件，添加保存点云地图到PCD文件的代码，重点在于理解并实现点云数据的保存过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

修改 PoseEstimation.cpp 文件如下：

核心是 add by 那一段，添加了保存的代码。

#include "Estimator/Estimator.h"
typedef pcl::PointXYZINormal PointType;

int WINDOWSIZE;
bool LidarIMUInited = false;
boost::shared_ptr<std::list<Estimator::LidarFrame>> lidarFrameList;
pcl::PointCloud<PointType>::Ptr laserCloudFullRes;
Estimator* estimator;

ros::Publisher pubLaserOdometry;
ros::Publisher pubLaserOdometryPath;
ros::Publisher pubFullLaserCloud;
tf::StampedTransform laserOdometryTrans;
tf::TransformBroadcaster* tfBroadcaster;
ros::Publisher pubGps;

bool newfullCloud = false;

Eigen::Matrix4d transformAftMapped = Eigen::Matrix4d::Identity();

std::mutex _mutexLidarQueue;
std::queue<sensor_msgs::PointCloud2Const

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