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如果在使用sudo apt-get 安装软件时候遇到如下资源被锁定的错误:E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11: Resource temporarily unavailable)E: Unable to lock the administration directory (/var/lib/dpkg/), is another process using it?**解决方法有两种：方法一：资源被锁定说明有进成正在占用apt，执行.

原文连接：http://elinux.org/RPi_config.txt由于树莓派并没有传统意义上的BIOS, 所以现在各种系统配置参数通常被存在”config.txt”这个文本文件中.树莓派的config.txt文件会在ARM内核初始化之前被GPU读取.这个文件存在引导分区上的.对于Linux, 路径通常是/boot/config.txt, 如果是Windows (或者

1 函数意义首先要知道，这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道，ROS存在消息发布订阅机制，什么？不知道？不知道还不

turtlebot实现在几个目标点之间自主导航的任务，关键是指定turtlebot的初始位姿后，设定多个目标点。

C++模板 本文转自：http://www.cnblogs.com/gw811/archive/2012/10/25/2736224.html 四、类模板的默认模板类型形参　　1、可以为类模板的类型形参提供默认值，但不能为函数模板的类型形参提供默认值。函数模板和类模板都可以为模板的非类型形参提供默认值。　　2、类模板的类型形参默认值形式为：templat

C++模板本文转自：http://www.cnblogs.com/gw811/archive/2012/10/25/2738929.html　　模板是C++支持参数化多态的工具，使用模板可以使用户为类或者函数声明一种一般模式，使得类中的某些数据成员或者成员函数的参数、返回值取得任意类型。　　模板是一种对类型进行参数化的工具；　　通常有两种形式：函数模板和类模板；

#这段代码的作用是实现在地图中随机导航。在ros下需要先加载机器人和相关配置，详请参阅 古-月 的博客http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/12110959#这里主要是用于自己来理解这段代码#!/usr/bin/env pythonimport rospyimport actionlibfrom actionlib_msgs.ms

在C++中，explicit关键字用来修饰类的构造函数，被修饰的构造函数的类，不能发生相应的隐式类型转换，只能以显示的方式进行类型转换。explicit使用注意事项:    *      explicit 关键字只能用于类内部的构造函数声明上。    *      explicit 关键字作用于单个参数的构造函数。    * 在C++中，explic

1.类模板与模板类的概念⑴ 什么是类模板 一个类模板（也称为类属类或类生成类）允许用户为类定义一种模式，使得类中的某些数据成员、默写成员函数的参数、某些成员函数的返回值，能够取任意类型（包括系统预定义的和用户自定义的）。  如果一个类中数据成员的数据类型不能确定，或者是某个成员函数的参数或返回值的类型不能确定，就必须将此类声明为模板，它的存在不是代表一个具体的、实际的类，而是代表着一类类。

第一、四个用途用途一：定义一种类型的别名，而不只是简单的宏替换。可以用作同时声明指针型的多个对象。比如：char* pa, pb; // 这多数不符合我们的意图，它只声明了一个指向字符变量的指针， // 和一个字符变量；以下则可行：typedef char* PCHAR; // 一般用大写PCHAR pa, pb; // 可行，同时声明了两个指向字符变量的指针

const：1、修饰成员变量：      （1）定义常量：          const int x :定义一个int类型的常量          const int *p :定义一个指向int类型的常量指针，即指针指向的数据是常量，指针是变量，可以指向其他的内存地址。           （2） 修饰指针：          int * const p ：表示指针本身

抛出异常（也称为抛弃异常）即检测是否产生异常，在C++中，其采用throw语句来实现，如果检测到产生异常，则抛出异常。该语句的格式为：throw 表达式;    如果在try语句块的程序段中（包括在其中调用的函数）发现了异常，且抛弃了该异常，则这个异常就可以被try语句块后的某个catch语句所捕获并处理，捕获和处理的条件是被抛弃的异常的类型与catch语句的异常类型相匹配。由于C++使用

安装openni_camera时可能需要安装libopenni-sensor-primesense-dev安装过程：sudo gedit /etc/apt/sources.list在源文件中若没有，则添加：deb http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe然后更新：sudo apt-get u

在ubuntu中使用apt-get命令安装一些软件包是，总是报错：E：could not get lock /var/lib/dpkg/lock -open等出现这个问题的原因可能是有另外一个程序正在运行，导致资源被锁不可用，而导致资源被锁的原因，可能是上次安装时没有正常完成，而导致出现此状况。解决方法：输入以下命令sudo rm /var/cache/apt/

一、系统1、ubuntu版本     cat /etc/issue     lsb_release -a 2、ubuntu内核版本：     uname -a3、查看USB设备     lsusb4、查看CPU信息     cat /proc/cpuinfo5、查看当前硬件信息     lshw6、获取root权限     sudo -s

在用手柄控制turtlesim运动时，已经讲述过了手柄的配置。在turtlebot_teleop中已有使用手柄的launch文件，在indigo版本下：keyboard_teleop.launch：用键盘控制turtlebot运动logitech.launch：使用罗技的手柄控制运动xbox360_teleop.launch:应用于xbox360型号的手柄本人使用的手柄可以使用

在自己的工作空间中创建package：要使用手柄控制cd ~/wry_ws/srccatkin_create_pkg learning_joy roscpp turtlesim joycd ..catkin_make以上是在自己的工作空间中创建功能包，并编译工作空间。因为要使用手柄控制turtlesim运动，因此该功能包依赖有：joy功能包和turtlesim功能包。1、

ultrasonic sensor与arduino接线方式：1、使用Arduino采用数字引脚给SR04的Trig引脚至少10μs的高电平信号，触发SR04模块测距功能；2、触发后，模块会自动发送8个40KHz的超声波脉冲，并自动检测是否有信号返回。这步会由模块内部自动完成。3、如有信号返回，Echo引脚会输出高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返

通过一段时间的学习，发现关于turtlebot（kobuki）的一些底盘的驱动代码主要存在于以下文件中：kobuki.hpphttps://github.com/yujinrobot/kobuki_core/blob/indigo/kobuki_driver/include/kobuki_driver/kobuki.hppkobuki.cpphttps://github.com/yuji