slam十四讲学习笔记(一)

本文深入解析了SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术的基本原理,涵盖了运动方程与观测方程,详细介绍了旋转向量到旋转矩阵的转换,包括罗德里格斯公式、欧拉角、四元数等概念,并探讨了三维旋转与变换的关系。

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  1. slam过程的基本方程:
    xk=f(xk−1,uk,wk)\boldsymbol{x}_{k}=f\left(\boldsymbol{x}_{k-1}, \boldsymbol{u}_{k}, \boldsymbol{w}_{k}\right)xk=f(xk1,uk,wk) (运动方程)
    zk,j=h(yj,xk,vk,j)\boldsymbol{z}_{k, j}=h\left(\boldsymbol{y}_{j}, \boldsymbol{x}_{k}, \boldsymbol{v}_{k, j}\right)zk,j=h(yj,xk,vk,j) (观测方程)

由此推导出slam问题,已知运动测量的读数u和传感器的读数z,如何求解定位问题(x)和建图问题(y)

  1. 旋转向量到旋转矩阵的过程为罗德里格斯公式, 如下:
    R=cos⁡θI+(1−cos⁡θ)nnT+sin⁡θn∧R=\cos \theta I+(1-\cos \theta) n n^{T}+\sin \theta n^{\wedge}R=cosθI+(1cosθ)nnT+sinθn
    其反变换如下:
    θ=arccos⁡(tr⁡(R)−12)\theta=\arccos \left(\frac{\operatorname{tr}(R)-1}{2}\right)θ=arccos(2tr(R)1)
    转轴n为矩阵R的特征向量。给出一个旋转矩阵,即可使用这种方法求出旋转轴和旋转角。

  2. 欧拉角:欧拉角有多重模式,最常用的是偏航-俯仰-滚转。方法如下:
    绕物体的Z 轴旋转,得到偏航角yaw;
    旋转之后的Y 轴旋转,得到俯仰角pitch;
    旋转之后的X 轴旋转,得到滚转角roll。

  3. 四元数:
    q=[cos⁡θ2,nxsin⁡θ2,nysin⁡θ2,nzsin⁡θ2]Tq=\left[\cos \frac{\theta}{2}, n_{x} \sin \frac{\theta}{2}, n_{y} \sin \frac{\theta}{2}, n_{z} \sin \frac{\theta}{2}\right]^{T}q=[cos2θ,nxsin2θ,nysin2θ,nzsin2θ]T
    两个相反的四元数表示同一种旋转。

  4. 罗德里格斯公式实际上是一种指数映射,将旋转向量组成的空间映射到旋转矩阵。

  5. 李代数(旋转矩阵)通过指数映射变为李群(旋转向量),李群通过对数映射变为李代数。不过通常并不这样做,而是有更加简单的代数方法。
    三维旋转的变化关系
    三维旋转的对应变换关系
    在这里插入图片描述
    三维变换的对应变换关系

  6. 假定对某个旋转R,对应的李代数为ϕ。我们给它左乘一个微小旋转,记作ΔR,对应的李代数为Δϕ,根据bch近似,可以写成:
    exp⁡(Δϕ∧)exp⁡(ϕ∧)=exp⁡((ϕ+Jl−1(ϕ)Δϕ)∧)\exp \left(\Delta \phi^{\wedge}\right) \exp \left(\phi^{\wedge}\right)=\exp \left(\left(\phi+J_{l}^{-1}(\phi) \Delta \phi\right)^{\wedge}\right)exp(Δϕ)exp(ϕ)=exp((ϕ+Jl1(ϕ)Δϕ))
    反之,则有:
    exp⁡((ϕ+Δϕ)∧)=exp⁡((JlΔϕ)∧)exp⁡(ϕ∧)=exp⁡(ϕ∧)exp⁡((JrΔϕ)∧)\exp \left((\phi+\Delta \phi)^{\wedge}\right)=\exp \left(\left(J_{l} \Delta \phi\right)^{\wedge}\right) \exp \left(\phi^{\wedge}\right)=\exp \left(\phi^{\wedge}\right) \exp \left(\left(J_{r} \Delta \phi\right)^{\wedge}\right)exp((ϕ+Δϕ))=exp((JlΔϕ))exp(ϕ)=exp(ϕ)exp((JrΔϕ))

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