slam十四讲学习笔记（一）

1. slam过程的基本方程：
   ${\mathbf{x}}_k=f\left({\mathbf{x}}_{k-1},{\mathbf{u}}_k,{\mathbf{w}}_k\right)$ （运动方程）
   ${\mathbf{z}}_{k,j}=h\left({\mathbf{y}}_j,{\mathbf{x}}_k,{\mathbf{v}}_{k,j}\right)$ （观测方程）

由此推导出slam问题，已知运动测量的读数u和传感器的读数z，如何求解定位问题（x）和建图问题（y）

2. 旋转向量到旋转矩阵的过程为罗德里格斯公式， 如下：
   $R=\cos \theta I+(1-\cos \theta )n{n}^T+\sin \theta n^{\wedge }$
   其反变换如下：
   $\theta =\arccos \left(\frac{\mathrm{tr}(R)-1}{2}\right)$
   转轴n为矩阵R的特征向量。给出一个旋转矩阵，即可使用这种方法求出旋转轴和旋转角。

3. 欧拉角：欧拉角有多重模式，最常用的是偏航-俯仰-滚转。方法如下：
   绕物体的Z 轴旋转，得到偏航角yaw；
   绕旋转之后的Y 轴旋转，得到俯仰角pitch；
   绕旋转之后的X 轴旋转，得到滚转角roll。

4. 四元数：
   $q={\left[\cos \frac{\theta }{2},n_x\sin \frac{\theta }{2},n_y\sin \frac{\theta }{2},n_z\sin \frac{\theta }{2}\right]}^T$
   两个相反的四元数表示同一种旋转。

5. 罗德里格斯公式实际上是一种指数映射，将旋转向量组成的空间映射到旋转矩阵。

6. 李代数（旋转矩阵）通过指数映射变为李群（旋转向量），李群通过对数映射变为李代数。不过通常并不这样做，而是有更加简单的代数方法。
   
   三维旋转的对应变换关系
   
   三维变换的对应变换关系

7. 假定对某个旋转R，对应的李代数为ϕ。我们给它左乘一个微小旋转，记作ΔR，对应的李代数为Δϕ，根据bch近似，可以写成：
   $\exp \left(\Delta {\varphi }^{\wedge }\right)\exp \left({\varphi }^{\wedge }\right)=\exp \left({\left(\varphi +J_l^{-1}(\varphi )\Delta \varphi \right)}^{\wedge }\right)$
   反之，则有：
   $\exp \left((\varphi +\Delta \varphi {)}^{\wedge }\right)=\exp \left({\left(J_l\Delta \varphi \right)}^{\wedge }\right)\exp \left({\varphi }^{\wedge }\right)=\exp \left({\varphi }^{\wedge }\right)\exp \left({\left(J_r\Delta \varphi \right)}^{\wedge }\right)$