Livox-avia+FAST-LIO麻瓜使用教程

Livox-avia+FAST-LIO算法安装及使用流程

一、版本号

Ubuntu Version：Ubuntu 20.04.6 LTS

PCL Version:1.10.0

Eigen Version:3.3.4

ROS：noetic

Fast-LIO & Livox-SDK：当前仓库中最新的即可

• 安装流程

1. 安装ROS

ROS (Robot Operating System)软件源添加到Ubuntu系统：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置ROS公钥：

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

更新索引：

sudo apt update

安装ROS完整版：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

环境变量配置：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

安装rosdepc(由于rosdep国内安装需要翻墙，所以安装rosdepc)：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros（选择安装rosdepc即可）

1. PCL安装

sudo apt install libpcl-dev

1. Eigen安装

git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen.git

cd eigen

git checkout 3.3.4

mkdir build

cd build

cmake ..

sudo make install

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include

1. Livox_Ros_Driver 安装（在根目录下）

Livox-SDK安装：

git clone  Livox-SDK: nics-robot/Livox-SDK

cd Livox-SDK

cd build && cmake ..

make

Sudo make install

Livox-ros-driver安装（github有些时候会卡，可以使用gitee地址）：

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

(Gitee地址：Livox-SDK: nics-robot/Livox-SDK)

cd ws_livox

catkin_make

source ./devel/setup.sh

1. Fast-lio安装

cd ws_livox/src

git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git

cd FAST_LIO

git submodule update --init

cd ../..

catkin_make

（6）验证安装是否成功（能正常执行并打开即可）：

roslaunch fast_lio mapping_avia.launch

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

• 报错解决方法

1. 出现include livox-xx.h的错误：livox-SDK安装或编译失败，重新再安装编译一次上面的Livox-SDK安装。
2. 使用我上述办法安装的是国内的rosdep 就是 rosdepc，所以如果有跟rosdep相关操作直接改成rosdepc就行。
3. git submodule update --init 无法正常执行

若是git submodule update --init报错或者失败的话：修改Fast-lio文件中的.gitmodules文件中的地址，将里面的github地址改为码云地址https://gitee.com/joosoo/ikd-Tree.git就可以了

（4）报错显示缺少包如下图，大概率是ROS版本和Ubuntu版本没对上，再次确认Ubuntu和ROS是否分别为20.04.6和ROS-noetic。

• 每次数据采集需要的操作及指令

以下每一步都需要打开新的终端执行：

（1）打开ROS核心：

roscore

（2）打开fastlio消息采集launch

cd ws_livox/src

source /opt/ros/noetic/setup.bash

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

（3）打卡fastlio制图launch

cd ws_livox/src

source /opt/ros/noetic/setup.bash

roslaunch fast_lio mapping_avia.launch

（4）打开ros记录topic数据

rosbag record -a