安装ROS和LIVOX-SDK,具体参考我之前的链接:
FAST-LIO算法前置安装教程_ubuntu20.04系统运行fast-lio1-CSDN博客
安装好后直接网线接口连接。
使用ifconfig确定livox的网线接口ip地址是哪个。
使用usb转网线的需要注意,可能ifconfig里面显示会没有IPv4地址。如果无法确认就拔了查一遍,插上再查一遍。
确定好端口之后,直接在设置里面修改ip地址。
具体的ip地址是192.168.1.1XX,掩码是255.255.255.0,具体ip看设备,若是没办法确认可以在window的livox-viewer里面看到(注意修改的IP地址要和设备不一样,可以只差一位)。
最后在ws_livox文件夹下的终端输入:
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
雷达数据就会显示在rviz上。