ab007007的博客

后来仔细一想，问题其实很简单：我上位机与下位机通信采用的是IIC通信，正常情况下，有一个写入的顺序，先写byte14，然后byte15，一直到byte24，但是MCU去取数据的标记是第一个byte14，MCU只要侦测到byte14是0x01/0x02，不管后续的byte15-byte24有没有传输好，所以才会出现上面的现象。遇到的主要问题是，每次上位机给这些字节赋值的时候，有的时候MCU能够把byte15-byte24数据传递给buffer，但是有的时候不能够传递。最近在做一些通信协议相关的东西。

来喽，又开始记录了。这个周三，接到领导通知，要在我们的MCU里面加入bootloader程序。说干就干，目前手头的工作进度，简单的收了个尾，就着手开始查芯片手册，找bootloader资料。今天周五，就把这两天找到的总结了一下：1：bootloader流程：1.1：MCU的flash memory里面可能有一个固定的地方，存放这一个标记位，决定着MCU重启后，到底指针指向正常的application的首地址，还是bootloader的首地址；1.2：如果这个标记位是指向bootloader的首地址

属于再次跨行了。毕业之后跨了几次了：首先呢，做非标自动化编程，主要方向图像处理，当然了，一些气缸啊，马达啊，机械手臂啊，这些运动器件的控制咱也做，毕竟图像处理完毕，就要控制这些个运动器件去做动作了（印象最深的运作器件得说说机械手臂了，六轴机械手臂，有个问题当时，在某个点附件，需要做个翻转动作，但是这个翻转动作，10次中就有1次，动作路径跟其他9次不一样，会打到边上的架子，一脸懵，后来发现，哦，原来那个位置附件，是个关节点，手臂在那个点是拐着的，不舒服，从那个点翻转，如果位置精准，那么正常翻转；如果位置稍有

代码是基于Silicon Labs的一款MCU。具体问题是这样的，定义了一个变量：extern volatile uint8_t dataA2PageIndex;在中断处理程序中使用：case 0x00:dataA2PageIndex = 0x00;break;case 0x01:dataA2PageIndex = 0x01;break;case 0xFF:dataA2PageIndex = 0x02;break;然后我调试发现问题了，于是在1s定时里面加了日志输出：UART_LO

接着（十二）里面讲的两个问题点：1：运动中电机停车，线圈里还存在电流，这些电流会驱使电机继续转动；2：电机内部，包括减速机等等的机械部分，以及与电机连接的外部机械，都是机械品，不可避免会有磨损等现象，出现间隙；（十二）里面说精细化控制，今天想起来，在具体一些，免得后面我忘记了。比方说，电机正常的启动加速阶段，正常控制是1ms一次，1ms调整一次。最后的减速，乃至刹车阶段，都是1ms一次，这个时候如果没到位置就停下来了，或者卡顿严重，说明减速阶段和刹车阶段，制动力道太猛了，可以调整制动力道进行调整。

好了，这个项目进入尾声了。最后一阶段，主要解决门轴到关门位置处的抖动问题。由于电机是一个特殊的执行单元，自身由线圈缠绕构成，“阻碍当前变化”是绕不开的一个特性。这个特性对于一些线性控制会比较讨厌。举个例子，我的门轴到一定的位置需要停下来不动，那么到这个位置的时候，电机线圈由残余电流，到位置下电后，线圈电流不会凭空消失的，着部分电流会驱动门轴继续往前走一段距离，但是，这个距离是我控制里面所不需要的，就会造成位置的偏差。此外，电机本身属于机械制品，长时间使用，磨损必不可少，电机出来的背隙问题，也是一个棘手

电机驱动开发历程（十一）本来想记录一下，整个开发流程，可惜没有坚持下来。。。今天写一下，把几点感想记下来，不然可能到明天就忘记了。首先，PID调速这边，针对提速阶段，三个参数数值，要达到一个提速作用，总体效果，参数可以略小，此时当前速度与设定速度差异较大，可以达到提速效果即可；然后稳速阶段，应为当前速度与设定速度相差不大，为了达到稳速所以，原先参数就不适用了，需要调高参数，让PID控制器能够正常出力调速；其次，其实也是针对上一条，有时候简单的控制也挺好使的，用简单的棒棒思想，可以达到很好的效果；第

通过这两天的处理，加速阶段速度分级措施以及减速阶段点杀措施，目前的波形是这样：before:after:效果还是有一些。接下来需要做的事情：（1）点位自学习后的校正流程；（2）modbus协议数据处理；（3）PID处理减速阶段；先这样。。。...

今天跑来加班，通过昨天以及前些天的努力，上位机下位机可以结合起来调试参数了。昨天试调了一下，因为上了PID算法，数据上升阶段是非常猛的，如下图(示波器观察了UVW其中一向的电流，目标速度设定为180)可以看待电流在大概50ms内迅速上升，虽然在有些场合，需要这个数据快速上升，但是电机毕竟属于外设，这么迅猛的往上升，着实担心电机承受不来。而且这种情况下还有这么个现象，以180的速度转着转着，电...

这些天有些困难，困难的是我只要一发送串口命令，电机就不能重新开始运转，具体细节就是我明明给了占空比，给了方向，给了使能，并且控制方式一致，但是只要一旦接收串口命令，电机就起来不，有的时候号磁的一声响。这个问题困扰了好多天，又是架示波器量波形，就是把逻辑分析仪接起来看信号，观察下来，都能够正常输出波形，可是电机就是不转。痛定思痛之后，慢慢的缩小锁定缩小问题，竟然发现，问题出在我的串口数据处理上，...

这两天有些晕乎乎的，面临的一个主要问题点是接收到串口命令修改PID参数，但是接收命令后的流程始终调试不好，电机总是以一种诡异的超高速度瞬间运行。在解决这个问题的时候有连带着其他问题，比方说编码器数据在重新找点位的之后，数据便会缩水，这个问题连带着机构上面又是发现轴的螺丝没锁紧，又是编码器的螺丝松了。当然这个问题，我程序上也是有问题，我保存数据不及时，没有一找到零点就立马保存。这些问题都解决了后...

单片机这种东西，因为资源有限，有一些再PC上很好的机制运行在单片机上，就会有一些匪夷所思的现象出来。这些天一直在做PID速度调节，需要上位机下位机连携运作，可是我发现，每次上位机发送串口数据的时候，电机总是突然停止运转，并且电机发出卡一下的声音，经过调查取证，发现是串口数据接收完毕后，处理数据的时候，就这个发生问题。细细研究我的数据处理函数，就是根据接收到的数据来判断是什么命令，难道是一些特定...

一个执行的代码，经受的住高速运转（或者大量数据）才是正真能够正常运行的代码。之前在一家美资车企，写了一个解析can报文的上位机工具，即将上位机的log文件，根据DBC文件的定义，转为实际意义的数据Excel表格。这些日志通常是M级别的log。刚开始做的时候，用了一个普通的excel处理方式，小数据处理起来还行，数据比较多的时候，效率超级低。后来改进了excel处理方式，效率大大提高。这个的波形...

受疫情影响,这个调速的PID算法，我在家里找了资料，写好了，疫情期间没法来复工，只能自己想想，这个PID算法，有几个参数充分考虑了过调引起的震荡。今天调试了一下，发现这个写参数先得拿掉，得送基本的PID算法开始调起，实际还是有很多情况不一样的。最起码的一条，现在连基本的三个参数Kp,Ki,Kd的级别是啥都不知道，得调试出来。（这个参数是零点几呢，还是十几呢，得调试，可能才得计算计算）再附一张图...

作为初步接触电机驱动开发的我，一切都很新奇。刚刚偶然发现一个现象：电机突然停止的话，会产生一个较大的电流，可能就是我们物理上讲的那样，原本电机线圈充满电流，转的好好的，突然一下子电流消失，不给电机的三个极一点缓冲，磁场会逆向阻止这件事情，另外一个角度看，能量守恒，一下子不能转了，那就只好发热了，松口气。（个人看法，大侠们请忽略，或请指教）那么，如何才能减轻这个现象，我的做法是，你这个BLDC...

应该昨天写的，昨天没来得及写。周四记录的问题，主要时串口的收发问题，现在思路已经明确了：串口发数据：运用中断机制来发数据，不会影响主程序的实时采集，已经验证了，但是程序里还有个问题，就是这个机制发数据，不管fifo设置多少，每一次都只能发最多16字节的数据，很奇怪。但是我可以暂时先把我的数据压缩到16字节以内，先行测试PID算法数据，时间紧张，这个问题空闲时间顺带着一起看看；串口收数据：分...

电机驱动开发历程（一）第一次写博客，简单记录一下自己的开发历程。从头开始的电机驱动，到现在位置，一些模块准备就绪，正在准备PID算法的时候，突然发现，串口数据的收/发，还有一些问题：（1）PID算法开发，需要把一些关键数据传出来，让我能够直观的观察参数是否合适。但是发数据，这个过程，需要耗用ms级别的时间，以至于编码器不能正常采集数据，导致运动不到位；（2）串口接收数据的时候，由于不知道对...