4、理解ros话题

一、准备工作

1.roscore

首先启动ros：

roscore

已经启动过则无需此步。

2.turtlesim

启动一个小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.远程操控小海龟

再一个新终端里运行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

得到：

Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.

此时，通过方向键即可控制小海龟移动。

接下来让我们深入理解这个例子的原理。

二、ROS topics

此例中，turtlesim_node和turtle_teleop_key两个节点之间是通过一个ROS 话题（topic）互相沟通的。turtle_teleop_key捕捉键盘操作，发布击键信息到一个话题上，而turtlesim_node订阅了这个话题，从这个话题接收击键信息，进而由接收到的信息，对小海龟进行操作。

我们可以通过rqt_graph命令查看节点和话题的工作状况。

1.rqt_graph

rqt_graph命令创建一个动态图描述系统节点的关系，它是rqt包中的一个命令，未安装过rqt包的话需要使用以下命令安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-rqt
sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins

< distro>是你的ros的版本名称，比如jade，indigo...

安装好之后，在终端内运行：

rosrun rqt_graph rqt_graph

你将看到：

移动你的鼠标，发现节点会被高亮。

2.rostopic命令

可以使用rostopic命令查看系统内的话题信息。

使用-h选项查看帮助：

rostopic -h

rostopic is a command-line tool for printing information about ROS Topics.

Commands:
    rostopic bw display bandwidth used by