控制算法
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这个作者很懒,什么都没留下…
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【STM32】单级与串级PID控制的C语言实现
笔者最近在学习PID控制器,本文基于Blog做以总结。CSDN上已有大量PID理论知识的优秀文章,因此本文将略写理论部分,重点放在应用。PID(比例-积分-微分)控制器是一种广泛用于自动控制系统的闭环反馈控制器,能够实现系统的稳定、快速和精确控制。原创 2024-09-11 11:48:45 · 1097 阅读 · 0 评论 -
【STM32】VOFA+上位机 PID调参
VOFA+使用说明使用VOFA+上位机进行PID调参PID参数整定VOFA+支持3种数据流方式:FireWater、JustFloat、RawDataFireWater:编程类似 printf,但字符串解析消耗资源,适用于通道少、发送频率低的场景。JustFloat:以小端浮点数组形式传输,适合通道多、频率高的场景。RawData:不进行采样数据解析,类似普通串口助手。原创 2024-09-12 13:08:44 · 1174 阅读 · 0 评论 -
【卡尔曼滤波】 Kalman Filter 原理详解与公式推导
笔者最近在学习卡尔曼滤波,因个人水平实在有限,花了许久才理解卡尔曼滤波的思想。故现以通俗易懂的语言,总结我对卡尔曼滤波原理的理解参考资料:本笔记基于Blog中的实例与图解,并推荐大家阅读这篇文章现在,你开发了一个可以在森林里到处跑的小机器人。这个机器人带有GPS,精度大约10m森林里有很多沟壑和悬崖,如果机器人走错了一步,就有可能掉下悬崖。因此我们需要基于已有信息,推测出比GPS更精确的位置状态矩阵ps:这个状态只是这个小机器人的一系列基本属性,在这里是位置与速度。原创 2024-10-01 11:29:51 · 558 阅读 · 0 评论