SLAM
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冼yy
这个作者很懒,什么都没留下…
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卡尔曼滤波在SLAM中的应用
SLAM中涉及到的卡尔曼知识原创 2023-02-03 19:05:26 · 887 阅读 · 0 评论 -
LeGO-LOAM架构代价函数推导及雅克比求解分析
已知向量OA(x0-x1, y0-y1, z0-z1), OB(x0-x2, y0-y2,z0-z2),因此OA × OB直接表示OABO’所构成的平行四边形的面积,直接反映了点O与AB之间的垂直距离。,AF垂直与向量OE,因此向量OE的模表示为点O到匹配平面ABC之间的距离,也可表示为OAE面积形式。为梯度方向,对于点和直线,自然是垂直直线的方向,对于点和平面,自然是法向量方向。表示梯度方向,点线表示垂直与直线的距离信息,点面表示平面法相量方向。,因此OD在各轴的分量表示为OD = AB ×。原创 2022-10-12 18:29:17 · 313 阅读 · 0 评论 -
stvo_pl编译问题记录
pl-stvo编译问题记录源码下载链接编译过程官方编译说明opencv和opencv-contrib安装步骤Eigen3安装Boost安装YAML安装MRPT安装源码下载链接源码下载链接编译过程官方编译说明官方编译过程opencv和opencv-contrib安装步骤版本一定要一样的,这里推荐3.30版本的。opencv下载链接(opencv3.30)opencv-contrib下载链接(3.30)将解压后的opencv-contrib文件放在opencv文件夾下。安装依赖;su原创 2020-12-17 09:39:23 · 573 阅读 · 2 评论 -
Stereo Plane SLAM Based on Intersecting Lines
Stereo Plane SLAM Based on Intersecting LinesAbstractIntroductionRelated WorkPlane features from interscting linesSLAM system based on computed planesEvaluationConclusionsAbstract文中提出一种在双目相机的面类型的视觉SLAM方案,通过俩个线性特征信息来构建一个plane元素信息,通过获取3D空间内的端点和线性特征信息的方向向量来原创 2020-10-09 18:18:57 · 345 阅读 · 0 评论 -
GMS: Grid-based Motion Statistics forFast, Ultra-robust Feature Correspondence
GMS: Grid-based Motion Statistics forFast, Ultra-robust Feature CorrespondenceAbstractIntroductionOur approachGrid framework for fast scoringExperimentsConclusionAbstract文中提出一种新型的特征点匹配的方案,GMS,通过考虑运动的平滑性来提升特征信息的匹配质量,通过将匹配数量转换为匹配质量。Introduction文中主要解决的问题原创 2020-09-29 21:43:36 · 418 阅读 · 0 评论 -
Hand-held Monocular SLAM Based on Line Segments
Hand-held Monocular SLAM Based on Line SegmentsAbstractIntroductionImage LineSpatil LineMethorodlogy of Monocular SLAMExperimental ResultsConclusionAbstract本文提出了一种基于线性特征信息的视觉SLAM方案,通过普吕克坐标表示直线,通过NLT算法对直线进行匹配,之后通过卡尔曼滤波算法对直线的位置信息进行校准,最后通过构建精准的地图信息。Introdu原创 2020-09-28 21:48:41 · 239 阅读 · 0 评论 -
PLS-VIO: Stereo Vision-inertial Odometry Based on Point and Line Features
PLS-VIO: Stereo Vision-inertial Odometry Based on Point and Line FeaturesAbstractIntroductionRelated WorkSystem OverviewRepresentation and Detection of line featureCoupled Optimization Model for Stereo Vision Inertial NavigationAbstract文中提出了一种结合点和线特征的视觉原创 2020-09-28 09:36:09 · 703 阅读 · 0 评论 -
Realtime edge-based visual odometry for a monocular camera
Realtime edge-based visual odometry for a monocular cameraAbstractIntroductionAbstract文中通过结合特征法和直接法俩种主流视觉SLAM来实现更加精准的SLAM方案,首先,通过特征法Introduction原创 2020-09-27 16:41:36 · 355 阅读 · 0 评论 -
FastORB-SLAM: Fast ORB-SLAM method with Coarse-to-Fine Descriptor Independent Keypoint Matching
FastORB-SLAM: Fast ORB-SLAM method with Coarse-to-Fine Descriptor Independent Keypoint MatchingAbstractIntroductionRelated WorkSystem OveriveCoarse-to-Fine descriptor-independent krypoint matching methodExperimentsConclusionAbstract相对于ORB_SLAM而言,本文所提出的方案原创 2020-09-25 15:29:40 · 749 阅读 · 0 评论 -
Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints
Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints链接很不错的博文一篇比较全面的博文原创 2020-09-21 21:26:09 · 607 阅读 · 0 评论 -
RGB-D Visual Odometry Algorithm Based on Improved ORB for Indoor Environments
RGB-D Visual Odometry Algorithm Based on Improved ORB for Indoor EnvironmentsAbstractIntroductionSystem IntroductionExperimental Results and AnalysisConclusion and Future workAcknowledgementAbstract本文提出一种结合四叉树进行特征信息提取的算法以提高位姿估计的精度。Introduction文中提出的一种通过原创 2020-09-13 19:09:20 · 136 阅读 · 1 评论 -
REAL-TIME MONOCULAR VISUAL SLAM BY COMBINING POINTS AND LINES
REAL-TIME MONOCULAR VISUAL SLAM BY COMBINING POINTS AND LINESAbstractIntroductionSystem OverviewLine Feature in Visuak SLAMCombined Treatment of Points and LinesExperiment al ResultsConclusionAbstract本文提出一种基于特征点和特征线的一种视觉里方法,提出了一种对特征点和线性特征信息进行并行处理的方式,线性特征原创 2020-09-12 19:39:16 · 208 阅读 · 0 评论 -
Real-Time RGB-D SLAM with Points and Lines
Real-Time RGB-D SLAM with Points and LinesAbstractIntroductionSystem OverviewMethods in Tracking ProcedureExperimentsConclusionsAbstract一个实时的基于特征点和线性特征信息的RGBD-SLAM方案,在特征点提取部分通过一定的改进在一等程度上避免了光度变化对定位效果的影响。Introduction介绍了视觉SLAM的发展,其中基于特征点类型的方案在较少语义场景下和光度变原创 2020-09-11 18:55:40 · 261 阅读 · 1 评论 -
A Point-Line Feature based Visual SLAM Method in Dynamic Indoor Scene
A Point-Line Feature based Visual SLAM Method in Dynamic Indoor SceneAbstractIntroductionRelated WorkFeature Extraction and MatchingDynamic Objects EliminationMotion EstimationExperimentConclusion and Future Work本文主要的创新点在于将特征点和线性特征信息相结合,同时通过对动态目标上特征点的踢除避免原创 2020-09-08 22:35:47 · 313 阅读 · 0 评论 -
PL-SVO: Semi-Direct Monocular Visual Odometry by Combining Points and Line Segments简介
PL-SVO: Semi-Direct Monocular Visual Odometry by Combining Points and Line SegmentsAbstractIntroductionSystem OverviewSemi-Direct Monocular Visual OdometryMappingExperimental ValidationConclusionsAbstract本文是基于之前的半稠密视觉slam系统SVO进行的改进,在此基础上添加线性特征信息使得整个系统在相对原创 2020-09-08 15:33:36 · 517 阅读 · 0 评论 -
EIP-VIO: Edge-Induced Points based Monocular Visual-Inertial Odometry
EIP-VIO: Edge-Induced Points based Monocular Visual-Inertial OdometryAbstractIntroductionThe Proposed MethodExperimental ResultConclusionsAbstract本文提出一种通过线性特征信息引导高区分度点特征的直接法结合IMU测量单元的视觉里程计系统。该系统相比传统的直接法而言对像素点位置的跟踪更加精确、稳定,整个系统的鲁棒性更高。Introduction该部分将传统的视原创 2020-09-06 20:59:44 · 289 阅读 · 0 评论 -
Direct Monocular Odometry Using Points and Lines
Direct Monocular Odometry Using Points and LinesAbstractIntroductionRelated WorkProblem DescriptionTrackingMappingExperiments and ResultConclusionsAckonwledgmentsAbstract本文提出了一种结合特征信息和直接法的视觉里程计方式,其中特征信息不只有单纯的点特征还有edge类型的特征信息,使得系统更加鲁棒且对于光照变换适应性更好。通过对像素亮度误原创 2020-09-05 22:51:23 · 297 阅读 · 0 评论 -
Direct Line Guidance Odometry简介
Direct Line Guidance OdometryAbstractIntroductionRelated WorkMethodTrackingMappingExperimentAbstract视觉里程计的传统方法主要分成基于特征信息以及基于像素亮度信息的直接法,在特征信息的方法中特征点的方法由于较低的计算量而被广泛运用,但最近的研究发现线性特征信息可以明显的提升视觉里程计位姿信息的估计精度。本文中所提出的方法是一种基于特征点信息的视觉里程计方案,与其他传统的特征点方法所不同的是本文通过线性特征引原创 2020-09-04 16:40:02 · 312 阅读 · 0 评论 -
Accurate stereo Visual Odometry based on keypoint selection
Accurate stereo Visual Odometry based on keypoint selectionAbstractIntroductionRelated WorksMethodologyEvaluationConclusionAcknowledgmentAbstract本文提出了一种基于循环匹配特征点的双目视觉里程计方法,同时在每一次双目帧之间通过INSADINSADINSAD和极线几何知识进行特征点之间的匹配,在帧与帧之间通过KLTKLTKLT的方法实现特征点的跟踪,这样使得以特征原创 2020-09-02 22:19:31 · 174 阅读 · 0 评论 -
CV-SLAM using Line and Point Features
CV-SLAM using Line and Point FeaturesAbstractIntroductionEKF-SLAM FrameworkFeature ExtractionExperimental ResultsConclusionAcknowledgmentAbstract本文主要针对视觉里程计在室内的运用,选择的场景是天花板,结合多种类型的特征信息进行移动机器人的定位和轨迹复现。Introduction在基于特征类型的视觉里程计中有效特征的提取以及特征数据的一致性都是研究的重点内容原创 2020-09-02 16:04:16 · 250 阅读 · 0 评论 -
LVO: Line only stereo Visual Odometry
LVO: Line only stereo Visual OdometryAbstractIntroductionRelated WorLVO:Line Only Stereo Visiual OdometryResultsConclusionsAbstract本文针对传统的特征点视觉里程计在语义不是很丰富的场景下容易缺少足够特征信息的情况,提出了一种单纯使用线性特征进行位姿估计的视觉里程计的方案,在特征匹配的过程中无需使用基于外观的描述信息,同时通过引入一种基于启发式的线性特征滤波器提升特征提取、匹配原创 2020-09-01 18:03:13 · 523 阅读 · 0 评论 -
Geometric-based Line Segment Tracking for HDR Stereo Sequences
Geometric-based Line Segment Tracking for HDR Stereo SequencesAbstractIntroductionRelated WorkGeometric-Based Line Segment TrackingPoint-Segment Visual Odometry OverviewExperimental ValidationConclusionAbstract本文提出一种单纯基于几何信息的线性特征视觉里程计方案,尤其针对光照变换明显或者其他的剧烈原创 2020-08-31 19:03:42 · 269 阅读 · 0 评论 -
Robust Stereo Visual Odometry Using Iterative Closest Multiple Lines
Robust Stereo Visual Odometry Using Iterative Closest Multiple LinesAbstractIntroductionRelated WorkStereo ReconstructionExperimental ResultsFuture WorkDiscussion论文下载AbstractIntroductionRelated WorkStereo ReconstructionA.Line Reprojection ErrorB.Ite原创 2020-08-30 19:36:58 · 164 阅读 · 0 评论 -
Robust Stereo Visual Odometry through a Probabilistic Combination of Points and Line Segments
Robust Stereo Visual Odometry through a Probabilistic Combination of Points and Line SegmentsAbstractIntroductionSystem OverviewCombined Stereo Visual OdometryUncertainty of the error functionsExperimental ValidationConclusionsAbstract本文介绍了一种考虑传感器输入中高斯噪声原创 2020-08-27 22:02:41 · 337 阅读 · 0 评论 -
PL-SLAM: a Stereo SLAM System through the Combination of Points and Line Segments
PL-SLAM: a Stereo SLAM System through the Combination of Points and Line SegmentsAbstractIntroductionRelated WorkPL-SLAM OverviewLocal MappingLoop ClosureExperimental ValidationConclusions相关链接Abstract在场景语义不是很丰富的情况下,单纯基于特征点的视觉SLAM实现效果可能会因此有所下降,本文提出一种结合特征点原创 2020-08-24 19:12:30 · 836 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System
ORB_SLAM论文详解原创 2020-08-20 11:25:16 · 452 阅读 · 0 评论 -
迭代最近邻ICP算法
迭代最近邻ICP算法概念功能步骤链接补充概念有关ICP问题中求解旋转矩阵和平移向量的知识在论文“Least-Squares Fitting of Two 3-D Point Sets”中有详细介绍。ICP算法的思路就是:找到两组点云集合中距离最近的点对,根据估计的变换关系(R,tR,tR,t)来计算距离最近点对经过变换之后的误差,进过不断的迭代直至误差小于某一阈值或者达到迭代次数来确定最终的变换关系。ICP算法能够使两个不同坐标系下的点集匹配到一个坐标系中,这个过程就是配准,配准的操作就是找到从坐原创 2020-08-18 17:22:26 · 507 阅读 · 0 评论 -
PnP问题之P3P求解方式
P3P原创 2020-08-18 11:24:06 · 3601 阅读 · 1 评论 -
直接线性转换DLT
直接线性转换DLT概念功能步骤链接补充概念直接线性变换(DLT)是建立图像点坐标和相应物点物方空间坐标之间直接的线性关系的算法。功能已知一组3D空间点坐标信息和其在图像中的投影坐标信息,计算图像相对的位姿变换信息。如果把3D点的空间坐标信息转换为另一个相机坐标下即可求解的来个相机坐标之间的位姿变换信息。步骤已知相机2坐标系下的一组3D点坐标为Pc2=(xc2,yc2,zc2)P_{c2}=(x_{c2},y_{c2},z_{c2})Pc2=(xc2,yc2,zc2),该点在相机1的投影坐原创 2020-08-17 20:37:01 · 3064 阅读 · 0 评论 -
相似变换Sim3详述
相似变换Sim3详述概念功能步骤链接补充本文根据论文”Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions“对相似变换矩阵(sRt01)\begin{pmatrix} sR & t \\0 & 1\end{pmatrix}(sR0t1)的求解过程中涉及到的原理和公式进行详细阐述。概念图形的相似变换是指由一个图形到另一个图形,在改变的过程中保持形状不变(大小方向和位置可变)的图形,类似于相似三角形的变换原创 2020-08-17 16:37:53 · 1952 阅读 · 0 评论 -
单应矩阵详述
单应矩阵详述概念功能步骤链接补充概念其实单应矩阵描述的就是同一平面的点在不同图像之间的映射关系,相比于基础矩阵或本质矩阵而言,单应矩阵的特点就是强调多视图共视点在同一平面上,因为在单应矩阵HHH推导的过程中会涉及到改平面上的法向量和平面到相机中心的距离。功能在共视点在同一平面的情况下,通过俩帧图像对同一些点的共视关系解算出图像帧的相对位姿变换。步骤链接单应矩阵原理说明单应矩阵推导过程单应矩阵解算R,tR,tR,t公式推导补充...原创 2020-08-16 15:24:40 · 532 阅读 · 0 评论 -
g2o图优化库入门介绍
g2o图优化库的使用1、背景知识介绍2、代码详解一、点和边的类型定义二、构建图优化实例,配置求解器三、添加点和边四、执行优化3、ax^2+bx+c实现一、程序:二、运行结果1、背景知识介绍优化的目的是为了通过当前已知的系统理想化的模型和实际测量的数据获取最近接真实值的系统结果。这样的定义让人很容易联想起来各种滤波方法的目的,的确滤波方法和图优化方案解决的问题都是对不可靠的测量值进行处理以获取尽可能接近真实值的结果,例如以卡尔曼滤波器为例,在进行操作之前我们需要有一个相对靠谱的预测模型用来获取先验(预测)原创 2020-06-01 23:13:07 · 1346 阅读 · 0 评论