车道检测问题探究（二）几何模型拟合

车道检测问题研究了很长时间，本文以此为主题进行一系列探究，包括别人论文以及实现结果，希望能够和广大计算机视觉研究者共同进步！

本文主要以左右车道检测方法中基于车道侧面连续的曲线拟合方法进行研究。

通常的车道检测方法分两步：（1）特征提取（2）车道几何模型的建立与匹配

在车道检测问题探究（一）车道特征提取（上） http://blog.csdn.net/abcjennifer/article/details/7453286 中我们已经讲过怎样提取车道特征并滤波，下面我们来讨论下车道形状估计，即车道几何建模、车道拟合的做法。

A. 道路线性模型&双曲线模型

通常道路检测范围为[10m,40m]内，这样就可以用线性方程作为道路模型，即

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