Pou光明的博客

1、aubo arcs sdk poseTrans 使用例子先贴代码：autocur_pose=rpc_cli->getRobotInterface(robot_name)->getRobotState() ->getTcpPose();std::vectortarget_pose;target_pose = {0,...

一、相关理论温习1、叉积的定义及其几何解释向量叉积(Cross product)又译为交叉积(交叉积的名称来自于其运算规则，因为两个向量作叉积运算时，是把向量的元素交叉相乘；当然其计算符号a×b刚好也是叉叉)，也可称为外积，因为叉积会产生新的一维向量。两个向量确定了一个二维的平面，叉积又会产生垂直于这个平面的向量。叉积的定义也有两个，下面我们把它们列举出来并探...

1、机械臂工具位姿计算理论机器人的首要功能之一是能够计算它所持的夹具(或未夹持夹具)相对于规范坐标系的位姿，也就是说需要计算工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的变换矩阵。只要通过运动学方程计算出，就可以应用第二章所述的笛卡尔变换计算{T}相对于{S}的变换矩阵。求解一个简单的变换方程，得出：方程3-18在某些机器人系统中称为WHERE函数，用它可计算手臂的位置。对于图3-28的情况，WHE...

一、坐标系的标准命名为了规范起见，有必要给机器人和工作空间专门命名和确定专门的“标准”坐标系。图3-27为一种典型的工况，机器人抓持某种工具，并把工具末端移动到操作者指定的位置。图3-27所示的5个坐标系就是需要命名的坐标系。这五个坐标系的命名以及随后在机器人的编程和控制系统中的应用都以简单易懂的的特点提供了一种通用性。所有机器人的运动都将按照这些坐标系描述。下图所示为坐标系的简化定义。1、基坐标...

1、aubo arcs sdk poseInverse 使用例子auto cur_pose = rpc_cli->getRobotInterface(robot_name) ->getRobotState() ->getTcpPose(); // 2.288083 0.035207 1.550335 ...

1、aubo arcs sdk poseTrans 使用例子先贴代码：auto cur_pose = rpc_cli->getRobotInterface(robot_name) ->getRobotState() ->getTcpPose();std::vectortarget_pose;target_pose = {0, 0, 0....

1、问题来源想这样一个问题：机械臂在当前位姿下，给定一个位姿变换，求解变换后的位姿。即UR机械臂中pose_trans(p_from, p_from_to)接口。姿态变换：第一个变量p_from用于变换第二个自变量p_from_to，然后返回结果。这意味着结果是从p_from坐标系开始，然后坐标系移动p_from_to生成的姿态。此函数可从两个不同的角度来看。无论是哪个函数变换，都是通过参数p_...

之前提到机械臂姿态可以用3×3旋转矩阵来表示姿态。旋转矩阵是一种特殊的各列相互正交的单位阵。进一步我们知道旋转矩阵的行列式恒为±1。旋转矩阵也可被称为标准正交矩阵，“标准”是指其行列式的值为＋1(非标准的正交矩阵事务行列式为-1)。【线性代数】 X-Y-Z固定角坐标系 不继续列出解退化的情况。有兴趣的同志可以去看《机器人学导论》。 ...

由上次刚体的空间转动直接切换为机器人相关术语。1.机器人位姿的数学描述与坐标变换1.1位姿描述{B}相对于{A}的姿态描述用3x3矩阵表示为：式中为三个单位正交主矢量，分别表示刚体坐标系{B}的三个坐标轴XBYBZB在参考系{A}中的方位，∠XBXA表示坐标轴XB与坐标轴XA之间的夹角，其他的类似。姿态矩阵具有如下特点：1>共有9个元素，但只有3个是独立的，有6个约束条件：2>是单位正...

1.机器人姿态的其他表示方法 前面说的用3×3矩阵矩阵描述姿态，9个元素，6个约束条件，实际上只有3个独立元素。即用3个独立元素即可描述机器人姿态。常用的有RPY角，欧拉角和四元数。1.1RPY角RPY角是船舶在海上航行时常用的一种姿态表示方法，其笛卡尔坐标建立方法如下：以船头前进方向为Z轴，以垂直于甲板平面的法线向上方向为X轴，Y轴依据右手法则由X、Z确定。定义绕Z轴的转动为Roll(...

1.方向余弦矩阵如果在向量空间里再定义向量的长度和角度等概念必须定义内积，定义了内积的向量空间称为欧氏空间。1.1 标准正交基标准正交基也叫规范正交基。实际上，如果这些基向量互相垂直，就叫正交基，而且每个基向量的长度等于单位1的话，那么这个基就叫标准正交基。1.2 二维空间标准正交基其中为基向量逆向旋转的角度。这正是单位向量圆的参数表示式。对应旋转矩阵：1.3 三维空间R3标准正交基三维空间R...

1.前置知识1.1 D-H矩阵表达式(改进型)相邻连杆间坐标系变换通式：R = Rot T = Transi-1iT = Rx(αi-1)Tx(ai-1)Rz(θi)Tz(di) (9-1)i-1iT = Screwx(ai-1, αi-1 )Screwz(di, θi)ScrewQ(r, φ)代表沿Q轴平移r，再绕Q轴旋转角度φ的组合变换。由矩...

上次说的向量空间是为矩阵服务的。1、学科回顾 从科技实践中来的数学问题无非分为两类：一类是线性问题，一类是非线性问题。线性问题是研究最久、理论最完善的；而非线性问题则可以在一定基础上转化为线性问题求解。线性变换：数域F上线性空间V中的变换T若满足条件：T(a+ b) = Ta+ Tb(a,bϵV) T(ka) = kTa(kϵ F, aϵ V)...

在了解机械臂正解推导的过程中，几个问题一直困扰着我：1、为什么3*3矩阵可以描述姿态？矩阵更进一步的意义是什么？姿态是否有其他的描述方式，如果有是什么？2、机械臂法兰中心相对于基座的坐标，6个矩阵连乘的进一步意义？翻阅过一些材料，《机器人学导论》、《机器人学》(战强)、《机器人学》(蔡自兴，谢斌)，并未解惑。于是自己搜索一些材料，尝试学习。该从何说起呢？1、向量空间1.1向量空间设V是非空的n维向...

机械臂为什么是6个自由度？1.刚体力学自由度：把确定一个力学体系在空间的几何位形所需要的独立变数的个数称为自由度.刚体 ：刚体是这样一种质点组，组内任意两质点间的距离保持不变.2.刚体的运动2.1.1 刚体的自由度和运动的分类1. 自由刚体的自由度在三维空间中,含有 N 个质点的自由质点系的自由度为3N．但具有N个质点的刚体,其自由度却远远取不到这个值,因为这些质点彼此的距离必须保持不变,刚体的自...

将自己最近所了解的机械臂运动学正解验证知识总结，供大家参考。以遨博I5机械臂为例，使用改进的Dh参数，在matlab机器人工具箱中进行验证，最后将变换矩阵T转为位置和姿态(欧拉角)。验证环境：matlab2020b(ubuntu18.04)Eigen库将矩阵转为欧拉角1、auboI5改进Dh参数2、matlab验证程序及结果clcd1 = 0.0985d2 = 0.1215a2 = 0....

对于昨天的matlab程序，又进行了优化，直接将3*3姿态矩阵转为欧拉角(ZYX)显示。优化后的程序如下：T = robot.fkine([0 0 0 0 0 0]).T%T = robot.fkine([-0.081522 0.590650 2.562666 0.439001 1.575855 -0.840727]).T%robot.plot([0 0 0 0 0 0])%转出来不一致...

图片主要来自《机器人学导论》,部分来源网络。D-H建模方法主要有两种：标准D-H和改进D-H。区别是连杆坐标系{i}建立在i关节轴线上的是改进型，连杆坐标系{i}建立在i+1关节轴线上的是标准型。标准D-H方式在处理树形结构和闭链结构的建模时会出现问题，改进的更具有通用性。1、机械臂运动学概述连杆描述：操作臂可以看成由一系列刚体通过关节连接而成的一个运动链，将这些刚体称为连杆。连杆0：连杆长度a:...