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AGV
Pou光明
看山是山,看山不是山,看山还是山
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AGV平面坐标系变换公式及实例
1、AGV坐标系简介如上图,小车前后对角是有激光雷达的,其坐标系称为激光坐标系,采用极坐标系体现。中间为车体坐标系,激光坐标系相对于车体坐标系关系不变;左下角是地图坐标系,小车扫图后,建立的坐标系即为地图坐标系,小车在运动过程中,车体坐标系相对于地图坐标系是变化的。2、坐标系旋转与点旋转的变换公式 坐标系旋转: 直角坐标系XOY逆时针旋转θ角后变成X′OY′,原坐标系内...原创 2024-07-20 00:17:44 · 234 阅读 · 0 评论 -
AGV栅格地图与QImage图片转换笔记
最近在加班加点处理一个agv相关的任务,印象比较深的是将agv给的json数据转换为一个图片。最终的简化需求是将某坐标系下的二维点数据转换为一张图片的像素。Ok,首先的问题是如何将二维的数据映射到栅格坐标系。先看数据例子:"mapType":"2D-Map","maxPos":{"x":4.51,"y":16.331},"minPos":{"x":-14.138,"y":-1.48}"resol...原创 2024-07-15 23:43:01 · 314 阅读 · 0 评论