船舶动态具有大惯性特点,万吨巨轮的时间常数可达到百秒以上,对动舵的响应相当慢,某些开环不稳定船舶甚至存在着对操舵的反常反应(在一定舵角界限内打右舵,船头反而向左偏转)。
什么是鲁棒稳定性以及鲁棒性能?
一个控制器如果在被控过程处于标称条件下(即过程模型不存在不确定性、环境干扰以及量测误差)使闭环控制系统稳定,则称该系统具有标称稳定性,如果此时闭环控制系统还满足规定的性能指标,则称之为具有标称性能。
一个控制器如果在被控过程中存在不确定性、环境干扰以及量测误差的条件下仍然可以使闭环控制系统稳定,则称该系统具有鲁棒稳定性,如果还能够满足规定的性能指标,则称之为具有鲁棒性能。
船舶运动的控制策略:
PID控制、自适应控制、神经网络控制、模糊控制、多模态仿人只能控制、混合只能控制、H无穷大鲁棒控制
PID控制:
经典的PID控制已经发展成自整定PID控制、自适应PID控制、鲁棒PID控制等改进型算法,克服了经典PID控制参数整定困难、适应性差、鲁棒性差和控制精度低等不足。