船舶运动控制研究的基本问题

        船舶动态具有大惯性特点，万吨巨轮的时间常数可达到百秒以上，对动舵的响应相当慢，某些开环不稳定船舶甚至存在着对操舵的反常反应（在一定舵角界限内打右舵，船头反而向左偏转）。

什么是鲁棒稳定性以及鲁棒性能？

        一个控制器如果在被控过程处于标称条件下（即过程模型不存在不确定性、环境干扰以及量测误差）使闭环控制系统稳定，则称该系统具有标称稳定性，如果此时闭环控制系统还满足规定的性能指标，则称之为具有标称性能。

        一个控制器如果在被控过程中存在不确定性、环境干扰以及量测误差的条件下仍然可以使闭环控制系统稳定，则称该系统具有鲁棒稳定性，如果还能够满足规定的性能指标，则称之为具有鲁棒性能。

船舶运动的控制策略：

        PID控制、自适应控制、神经网络控制、模糊控制、多模态仿人只能控制、混合只能控制、H无穷大鲁棒控制

PID控制：

    经典的PID控制已经发展成自整定PID控制、自适应PID控制、鲁棒PID控制等改进型算法，克服了经典PID控制参数整定困难、适应性差、鲁棒性差和控制精度低等不足。